公共文化服务平台

共 2 条记录，以下是 1-2

全选清除导出

排序方式：

仿人双足机器人多地形步态规划和稳定控制方法研究: 仿人双足机器人具有人类的形状并能像人一样活动，能在人所处的现实环境中工作，并且能够使用人所用的工具，有关它的研究和发展代表了机器人研究的顶尖水平。它集多学科交叉应用，代表了一个国家在机器人领域的最高成就。稳定步行是仿人双...; 郭发勇; 关键词：运动学稳定控制

D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进被引量：28: 2014年; 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。; 郭发勇梅涛赵江海; 关键词：运动学机器人建模

全选清除导出

共1页<1>

郭发勇