陈磊
- 作品数：44 被引量：30H指数：3
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国载人航天工程基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学一般工业技术更多>>
- 小型星表探测机器人发展现状与趋势被引量：3
- 2021年
- 针对深空探测中(尤其是月球、火星和小行星探测)大型着陆探测器对小型移动机器人作为重要科学载荷的需求,综述了国内外小型星表探测机器人领域的发展现状,着重介绍了面向月球探测、火星探测和小行星探测的代表性小型机器人的任务需求、基本构型和样机测试情况。在系统总结小型星表探测机器人关键技术及发展趋势的基础上,提出了未来中国在该领域发展、完善的建议。分析表明:月球探测的高研究价值区域多位于崎岖地形中,体积小、运动性能强的轮式、足式机器人受到广泛关注,日本、英国、瑞士等国家已提出多种小型机器人概念,并研发原理样机进行测试试验;针对火星等存在稀薄大气层的星体探测,定位于配置组件的旋翼式无人机已成为国内外关注和研制的重点之一,同时面向特殊极端地形探测的小型轮式、翻滚式机器人也进入到原理样机测试阶段,美国在这些领域均保持突出优势;针对小行星等小质量、弱引力天体探测,小型翻滚式机器人成为其着陆探测的主流,美国开展了原理样机设计与试验,日本通过“隼鸟2号”任务已成功实现在轨应用。
- 辛鹏飞李德伦刘鑫刘鑫陈磊张沛
- 关键词：深空探测智能机器人
- 形状记忆石墨烯/环氧树脂制备工艺研究及应用被引量：2
- 2019年
- 随着对复合材料在航空航天领域中应用的深入研究,形状记忆石墨烯/环氧树脂基复合材料展现出了潜在的发展前景。在一些特定的应用环境中,由于对所需材料的要求越来越严格,为了充分满足各个应用领域的需求,有必要找到一种能改善复合材料应用性能的增强材料。研究发现,石墨烯以其独特的优势,作为形状记忆环氧树脂理想的改性增强材料之一,展现出了巨大的潜在应用价值。通过介绍形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的制备原理,阐述了石墨烯改性形状记忆环氧树脂的制备方法及形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的性能变化,重点叙述了形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的形状记忆性能在航空航天领域的应用,提出了尚需解决的问题,并展望了形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的发展前景。
- 陈龙陈龙陈磊刘慧
- 关键词：石墨烯改性
- 基于稀疏直方图的空间机械臂视觉目标跟踪方法被引量：5
- 2015年
- 视觉系统作为空间机械臂的重要组成部分,一项重要功能就是在复杂空间环境下在规定周期内自主、可靠地完成对空间目标的跟踪,即在相机采集的图像序列中定位目标区域。文章面向空间机械臂视觉跟踪的应用需求,提出一种基于稀疏直方图的视觉目标跟踪方法,在目标区域内选取相互重叠的局部图像块,通过组合全部图像块的稀疏系数构造直方图以获取目标表示,采用基于簇比重信息的相似性度量方法计算目标模板与候选目标之间的距离,将此距离作为粒子滤波的观测模型以在图像中确定目标位置。标准测试集测试、室内环境和在轨环境试验的定性和定量分析结果均表明文中方法可以实现对相机视场范围内目标的准确和可靠跟踪。
- 高升袁宝峰齐哲陈磊王康梁常春
- 关键词：空间机械臂视觉系统
- 一种应用于空间站机械臂的视觉系统
- 一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获...
- 陈磊谭启蒙杜晓东李大明王飞张宏伟张雪涛胡成威高升王友渔熊明华张昕蕊李中衡丁健王震许哲
- 空间站核心舱机械臂关键技术被引量：3
- 2022年
- 空间站核心舱机械臂是中国首个自主研制的面向宇航工程应用的大型空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、支持航天员出舱活动、舱外状态巡检及舱外设备安装及维修等重要任务,它涉及机、电、热、光、控等多学科技术,集成度高,实现难度大.文章介绍了具有“中国特色”的空间站核心舱机械臂系统方案,重点阐述了核心舱机械臂工程研制过程中突破的关键技术以及核心舱机械臂在轨测试验证情况,并对空间站机械臂与空间机器人的后续发展与未来应用提出了建议与展望.
- 胡成威高升熊明华唐自新王友渔梁常春李德伦张文明陈磊曾磊刘鑫王瑞危清清朱超潘冬辛鹏飞杨宏罗文成刘冬雨周建平董能力
- 关键词：机械臂
- 一种应用于表取采样机械臂的视觉测量系统及方法
- 本发明公开了一种应用于表取采样机械臂的视觉测量系统及方法，视觉测量系统包括远摄相机、近摄相机、远摄相机视觉特征、近摄相机视觉特征及图像处理单元；远摄相机设置在表取采样机械臂臂杆上，近摄相机设置在表取采样机械臂末端上；远摄...
- 杜晓东陈磊姜水清陈阳邓政中马如奇周东史伟彭兢
- 文献传递
- 一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法
- 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地...
- 谭启蒙肖涛李德伦陈磊陈明马超周永辉鲍聪聪董娜张运
- 文献传递
- 一种四足探测器静步态规划系统
- 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方...
- 张沛李剑飞辛鹏飞陈磊危清清孙康倪文成田健
- 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法
- 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流...
- 吴爽危清清陈磊张沛王储刘宾姜水清李德伦刘鑫白美
- 合作目标的单目视觉误差测量系统及误差限量化方法
- 本发明公开了一种合作目标的单目视觉误差测量系统及误差限量化方法，该系统具体为：合作目标外表面安装有多个视觉标记点；标定靶采用黑白棋盘格图案，用于进行相机的内参标定和外参标定；相机用于单帧采集视觉标记点和标定靶的图像并传输...
- 谭启蒙李劲东胡成威蔡伟邓湘金陈磊
- 文献传递
