姚渊
- 作品数：10 被引量：9H指数：2
- 供职机构：武汉大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种全自动柔性双面双轴数控钻镗床
- 本发明公开了一种全自动柔性双面双轴数控钻镗床，利用PLC进行控制，包括安装台、八台伺服电机、三个气缸、两台钻削头、两台镗削头、四台三相异步电动机、两个斜面夹紧机构、工作台、四台减速器、两个限位块、四组小号滑台、四组大号滑...
- 宋崇杰孙文斌杨明辉彭啸姚渊杜杨杨
- 一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人
- 本发明公开了一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人，主要包括肘关节外骨骼机构、驱动机构和控制装置，本发明将外骨骼与驱动机构分开布置，通过钢丝绳与轮盘的结构过渡实现传动。在驱动方式上采用绳驱结构配合串联弹性驱动器，使其具有控制精...
- 郭朝肖晓晖姚渊张强
- 文献传递
- 自动码垛行吊
- 本实用新型公开一种自动码垛的行吊，包括行走系统、升降系统和抓取部分；本实用新型通过对工件位置以及其目标位置进行坐标标定，再利用PLC控制器控制两个伺服电机的运转以及电磁铁的通电与断电，就可以实现对工件的无人化自动搬运，即...
- 宋崇杰孙文斌杨明辉彭啸姚渊杜杨杨
- 文献传递
- 一种智能灯光防盗控制系统
- 本发明公开了一种智能灯光防盗控制系统，包括输入电路、智能灯光防盗控制装置和负载电路，输入电路、智能灯光防盗控制装置和负载电路串联连接；智能灯光防盗控制装置包括电源模块、单片机CPU模块、输入模块、显示模块和输出模块，智能...
- 宋崇杰孙彬孙文斌杨明辉彭啸姚渊杜杨杨
- 文献传递
- 一种全自动柔性双面双轴数控钻镗床
- 本发明公开了一种全自动柔性双面双轴数控钻镗床，利用PLC进行控制，包括安装台、八台伺服电机、三个气缸、两台钻削头、两台镗削头、四台三相异步电动机、两个斜面夹紧机构、工作台、四台减速器、两个限位块、四组小号滑台、四组大号滑...
- 宋崇杰孙文斌杨明辉彭啸姚渊杜杨杨
- 文献传递
- 基于质心运动状态的双足机器人欠驱动步行稳定控制被引量：7
- 2017年
- 针对双足机器人欠驱动步行稳定控制问题,提出一种基于机器人质心(Co M)运动状态的前馈控制策略.首先,根据步行速度与步行稳定性的关系,提出一种基于步行速度的欠驱动步行稳定性直观表述并给予数学定义:如果机器人步行速度能够始终收敛于一个已被证明可维持步行的速度,则机器人步行处于稳定状态;然后,基于该直观表述的数学定义和人类变速步行时的步态特征,提出一种基于质心运动状态的前馈控制策略,控制策略以机器人质心水平速度作为系统输出,通过控制质心在单个步行周期内的位移,实现对质心水平运动速度的控制,进而实现稳定步行;最后,在混凝土和木板地面上,成功实现了平均步行速度0.178 m/s、步幅为腿长0.31倍的欠驱动步行.试验结果表明:所提出的控制策略能够通过控制质心对理想速度的跟踪,实现欠驱动稳定步行.
- 姚道金王杨姚渊丁加涛肖晓晖
- 关键词：前馈控制
- 面向作业安防的智能视频监控技术研究
- 作业场所的安防工作十分重要。基于人工值守的传统安防监控系统成本高、效率低、实时性差。目前智能视频监控技术发展迅速，可帮助或替代工人实现目标检测跟踪，行为分析等功能，但其对算法的性能要求高。本文将智能视频分析技术应用于作业...
- 姚渊
- 关键词：智能视频监控目标跟踪安防工作中值滤波入侵检测
- 一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人
- 本发明公开了一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人，主要包括肘关节外骨骼机构、驱动机构和控制装置，本发明将外骨骼与驱动机构分开布置，通过钢丝绳与轮盘的结构过渡实现传动。在驱动方式上采用绳驱结构配合串联弹性驱动器，使其具有控制精...
- 郭朝肖晓晖姚渊张强
- 文献传递
- 面向非连续性地面的双足欠驱动步行稳定控制被引量：3
- 2017年
- 为实现双足机器人在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行,基于自适应前馈控制算法提出一种变步长稳定步行控制策略.首先,针对机器人步行速度、稳定性以及质心运动轨迹的映射关系,引出一种基于质心运动状态的单输入-单输出自适应前馈控制算法,实现机器人在真实地面上的稳定步行.其次,从步行仿人性的角度出发,为消除地面非连续性对步行稳定性的影响,通过改变步长和质心理想跟踪速度设计变步长稳定步行控制策略,实现欠驱动双足步行机器人在真实非连续地面上的稳定步行.最后,通过对四连杆机器人模型的数值仿真,以及在木板和橡胶混合地面上的机器人样机试验,验证变步长稳定步行控制策略的有效性.试验结果表明:本文提出的变步长稳定步行控制策略能够实现在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行.
- 姚渊姚道金肖晓晖王杨
- 关键词：前馈控制变步长
