黄春燕
- 作品数：6 被引量：36H指数：4
- 供职机构：上海理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科委科研计划项目上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真被引量：3
- 2016年
- 针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实现对关节位置和刚度的高精度控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的关节为控制对象,进行关节位置和刚度控制的仿真研究,对比传统PID控制和神经网络补偿控制的控制精度。仿真结果表明神经网络补偿控制方法的关节位置和刚度控制精度均显著优于传统PID控制方法,正弦波、方波位置控制精度分别由0.75°,2.72°提高到0.01°,0.99°,恒定、正弦、阶梯刚度控制精度分别由0.25,1.53,1.19 Nm/rad提高到0.03,0.08,0.12 Nm/rad。
- 朱坚民黄春燕雷静桃齐北川
- 关键词：气动肌腱关节仿真验证
- 基于前馈神经网络控制的球杆系统位置控制被引量：7
- 2017年
- 针对现有球杆系统位置控制精度不高的问题,提出了一种基于前馈神经网络控制的球杆位置控制新方法,该方法控制结构由前馈神经网络控制器、PID控制器以及神经网络辨识器组成。实时控制时首先由神经网络辨识器建立球杆系统的动态逆模型,其更新后的网络参数动态复制给前馈神经网络控制器,再经前馈神经网络控制器运算输出控制量,与PID控制输出叠加后对球杆系统实施控制。以固高GBB1004球杆系统为被控对象进行实验研究。实验结果表明:在反复调整PID控制参数使小球位置控制系统稳定且控制效果较好的前提下,前馈神经网络控制能够进一步提高系统的控制精度,具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度。
- 朱坚民谢平黄春燕齐北川
- 关键词：球杆系统位置控制PID控制硬件在环
- 气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节位置/刚度控制被引量：13
- 2017年
- 仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高精度位置控制问题,提出一种基于模糊神经网络补偿控制的拮抗式仿生关节位置/刚度控制新方法。建立关节位置/刚度解算模型,根据关节驱动力矩及设定刚度计算气动肌腱的理论充气压力;建立关节输出刚度计算模型,根据关节输出位置及气动肌腱的实际充气压力计算仿生关节的实际输出刚度;采用由模糊神经网络补偿控制器、PID控制器和模糊神经网络辨识器构成的模糊神经网络补偿控制结构实现对仿生关节的高精度位置控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节为控制对象,进行关节位置/刚度控制的试验研究,对比PID控制和模糊神经网络补偿控制的位置控制精度,探究仿生关节刚度的动态响应。试验结果表明:模糊神经网络补偿控制方法的位置控制精度显著优于PID控制方法,位置控制精度由3°提高到0.6°;同时两种控制方法均能较好地跟随关节设定刚度,刚度跟踪精度均在1 N?m/rad内。
- 朱坚民黄春燕雷静桃齐北川
- 关键词：气动肌腱试验验证
- 基于ADAMS的工业机器人轨迹精度模型研究被引量：8
- 2016年
- 预测工业机器人轨迹精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其轨迹精度的因素,基于ADAMS提出一种考虑结构参数误差及关节转角偏差的轨迹精度模型。应用激光跟踪仪辨识工业机器人结构参数与名义值间存在的偏差,分析关节转角偏差随工况的变化,在ADAMS环境下建立轨迹精度模型。以UR5机器人为实验对象,API激光跟踪仪为测量仪器对其轨迹精度进行测量,与模型输出结果进行对比,实验结果表明,该模型可准确预测工业机器人轨迹精度,预测精度可达0.5 mm,且参考该预测结果进行误差补偿后,轨迹精度基本达到1 mm以内。
- 费家人朱坚民黄春燕
- 关键词：工业机器人
- 基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制被引量：6
- 2014年
- 针对球杆系统的位置控制难题,利用ADAMS软件建立球杆系统的三维虚拟样机模型,由此确定球杆系统的动力学模型,提出一种基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制方案,基于ADAMS/Controls与Matlab/Simulink进行了球杆位置控制的联合仿真。仿真结果表明:位置定值控制与方波信号跟踪控制时,PID双闭环-神经网络补偿控制较PID双闭环控制的稳态精度分别由0.06 m、0.08 m提高到0.002 m、0.003 m,正弦信号跟踪时,跟踪误差由0.15 m减小到0.05 m,PID双闭环-神经网络补偿控制具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度。
- 朱坚民齐北川沈正强黄春燕
- 关键词：球杆系统位置控制
- 工业机器人空间位置精度预测模型研究被引量：2
- 2016年
- 预测工业机器人空间位置精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其空间位置精度的因素,提出一种考虑结构参数误差及关节刚度、摩擦特性参数的空间位置精度预测模型。应用激光跟踪仪辨识工业机器人结构参数与名义值间存在的偏差,分析关节转角偏差随工况的变化,提出关节刚度和关节摩擦参数辨识方法,在ADAMS环境下建立空间位置精度预测模型。以UR5机器人为实验对象,API激光跟踪仪为测量仪器对其空间位置精度进行测量,与预测模型输出结果进行对比,实验结果表明,该模型可准确预测工业机器人空间位置精度,预测精度可达0.5mm。
- 朱坚民费家人黄春燕
- 关键词：工业机器人
