康荣杰
- 作品数：99 被引量：131H指数：6
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程文化科学更多>>
- 一种基于气压锁定原理的变刚度连续型机构
- 本发明公开了一种基于气压锁定原理的变刚度连续型机构，包括连续型机构、用于改变连续型机构刚柔状态的状态转换装置和用于控制连续型机构弯曲程度的位姿控制系统，连续型机构由基座和关节通过摩擦滑块串联构成，关节的一端设有带有方形轴...
- 康荣杰从梦磊
- 一种基于机械锁定的丝牵引变刚度机构
- 本实用新型公开了一种基于机械锁定的丝牵引变刚度机构，包括连续型机器人基本结构、变刚度锁紧机构和变刚度牵引机构；连续型机器人基本结构由连接盘、中央丝和呈圆周分布的四根驱动丝组成，连接盘分为中间连接盘和末端连接盘，末端连接盘...
- 康荣杰耿仕能杨铖浩
- 文献传递
- 一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器
- 本实用新型公开了一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，由并联设置的三根人工气动肌肉、端盖和中央固定盘组成，每根人工气动肌肉由内置有弹簧的硅胶管构成，硅胶管的外部覆盖有尼龙编织套，所述硅胶管的两端分别设置有伸入硅胶管内的...
- 康荣杰郭勇
- 文献传递
- 电动静液作动器非线性框图建模与鲁棒控制方法被引量：9
- 2009年
- 阐述了机载电动静液作动器(EHA)的典型工作原理与结构特点,根据其元部件数学方程,建立非线性精确框图模型,完善了EHA补油回路和摩擦特性的描述。通过对系统阻尼、稳态误差及摩擦的仿真分析,设计了一种结合动态压力反馈与变增益控制策略的状态反馈控制器,改善了系统动、静态性能。鲁棒性测试结果反映了系统参数不确定性对性能的影响。
- 康荣杰焦宗夏Jean Charles Mare尚耀星吴帅
- 关键词：电动静液作动器仿真鲁棒性
- 一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法
- 本发明公开了一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法，采用连杆机构对称结构的欠驱动仿人手指，欠驱动仿人手指设有上指节和与其分别通过转动副连接的左指节、右指节和指节连杆，左指节和右指节关于指节连杆对称布置；在指节连杆或左指节或右...
- 卢笑雨康荣杰刘金国唐昭戴建生
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- 仿章鱼连续型机构运动学建模与控制仿真被引量：2
- 2016年
- 为了深入研究仿章鱼连续型机构的运动学控制问题,提出了1种仿章鱼连续型机构运动学建模方法。该模型由轴向串联的三自由度局部并联机构组成,每个局部并联机构包括纵向肌肉、径向肌肉、基座、动平台和中心支杆。在此基础上,通过结合运动学模型的逆解与运动误差,本文构造出一个稳定的闭环控制器。仿真结果表明该模型以及相应的控制算法能够实现良好的轨迹跟踪效果,具有一定的抗位置干扰能力。可为连续型机器人的设计与控制奠定理论基础。
- 李旻翰康荣杰
- 关键词：运动学控制
- 一种基于柔索并联机构的踝关节康复装置
- 本实用新型涉及一种基于柔索并联机构的踝关节康复装置，包括：机架、脚踏板、柔索、小腿固定装置、驱动电机、位于脚踏板两侧的两套结构对称的柔索并联机构；每套柔索并联机构包括两个滑轮和一个线轮，线轮固定在两个滑轮之间，一套收电机...
- 王彤康荣杰项忠霞
- 一种可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手
- 本实用新型公开一种可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，涉及机械手结构技术领域，包括多个手指、手掌连接平台和并联手腕机构；所述多个手指设置于所述手掌连接平台一端，所述并联手腕机构设置于所述手掌连接平台的另一端。针对现有机械...
- 康荣杰尚坤杨铖浩王瑞钦唐昭李猛张万欣刘金国戴建生
- 文献传递
- 一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器
- 本发明公开了一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，由并联设置的三根人工气动肌肉、第一端盖、第二端盖和中央固定盘组成，每根人工气动肌肉均由内置有弹簧的硅胶管构成，硅胶管的外部覆盖有尼龙编织套，硅胶管的两端分别设置有伸入硅...
- 康荣杰郭勇
- 文献传递
- 一种新型轮爪式越障轮的设计
- 本文针对当前行星探测车车轮的缺点和不足，结合行星表面的复杂环境，设计了一种新型轮爪式越障轮，该轮的主要创新点在于越障轮的轮爪.文中对该新型越障轮进行了受力分析，推导出越障轮平稳行走的条件，为设计者提供了一定的理论依据.最...
- 岳荣刚王少萍焦宗夏康荣杰
- 关键词：行星探测车仿真
