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钟华

作品数：10 被引量：10H指数：1
供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 5篇会议论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇理学

主题

  • 3篇基于特征模型
  • 3篇刚柔耦合系统
  • 2篇倒立摆
  • 2篇状态观测器
  • 2篇桁架
  • 2篇小车
  • 2篇空间桁架
  • 2篇控制器
  • 2篇扩张状态观测...
  • 2篇观测器
  • 2篇二次型
  • 2篇二次型最优
  • 2篇参数辨识
  • 2篇自校正
  • 1篇等价
  • 1篇英文
  • 1篇有限元
  • 1篇有限元分析
  • 1篇振动控制
  • 1篇智能控制

机构

  • 10篇中国科学技术...
  • 1篇海军蚌埠士官...

作者

  • 10篇钟华
  • 9篇王永
  • 6篇邵长星
  • 5篇潘金文
  • 4篇梁青
  • 1篇周烽
  • 1篇刘洋
  • 1篇李军
  • 1篇毛伟伟
  • 1篇程松松
  • 1篇赵志锋

传媒

  • 1篇系统科学与数...
  • 1篇电子技术（上...
  • 1篇计算机应用
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇信息与控制

年份

  • 5篇2015
  • 5篇2014
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于特征模型的自适应离散滑模控制被引量：6
2015年
针对刚柔耦合系统建模复杂且所建模型阶次较高的问题,本文采用特征建模理论来简化建模过程.考虑到刚柔耦合系统的不确定性,在特征建模理论的基础上,提出了一种基于PID(proportional integral derivative)滑模面的自适应离散滑模控制器.该控制器不仅可以实现中心刚体角位移快速跟踪,同时可以快速抑制柔性部件的振动.物理实验结果表明,与常规PI(proportional integral)和模糊PI控制相比,角位移跟踪超调更小,柔性梁的振动抑制效果更明显.
钟华潘金文王永
关键词：比例积分
基于刚柔耦合系统的二次型最优自校正黄金分割自适应控制
针对刚柔耦合系统模型阶次较高或者模型建立较为复杂的问题,本文采用特征建模理论来简化建模过程。在特征建模基础上,引入黄金分割自适应控制.针对黄金分割自适应控制调参较为复杂,引入二次型最优控制对黄金分割自适应控制参数进行自校...
王永钟华潘金文邵长星
关键词：刚柔耦合系统二次型最优自校正
基于扰动和模型误差补偿的黄金分割自适应控制被引量：1
2015年
针对刚柔耦合系统模型阶次较高和模型建立过程较为复杂的问题,采用特征建模理论来简化建模过程。在特征模型基础上,引入一种由黄金分割控制器、逻辑积分控制器和逻辑微分控制器组成的组合控制器,并且针对组合控制器参数调节较难的问题,应用广义最小方差知识对黄金分割自适应控制器参数进行优化,从而有效简化调参过程。考虑系统扰动和特征建模误差,设计一个扩张状态观测器对其进行估计并进行相应补偿。最终,实验表明该方法能够实现角度的快速跟踪,同时能够快速抑制柔性梁的振动。
钟华王永邵长星
关键词：扩张状态观测器
基于空间智能桁架的特征模型智能控制器设计
针对空间智能桁架模型的复杂性问题,利用特征建模理论建立特征模型,从而简化建模过程,在特征模型基础上,设计黄金分割自适应控制器,同时,考虑特征建模误差以及外部扰动,设计一个扩张状态观测器对其进行估计并补偿,最后,仿真实验表...
钟华杨焱煜邵长星刘洋赵志锋王永
关键词：空间桁架扩张状态观测器
基于刚柔耦合系统的二次型最优自校正黄金分割自适应控制
针对刚柔耦合系统模型阶次较高或者模型建立较为复杂的问题，本文采用特征建模理论来简化建模过程。在特征建模基础上，引入黄金分割自适应控制。针对黄金分割自适应控制调参较为复杂，引入二次型最优控制对黄金分割自适应控制参数进行自校...
王永钟华潘金文邵长星
关键词：刚柔耦合系统二次型最优自校正
基于频域辨识模型的新型幂次趋近律滑模控制被引量：1
2014年
针对刚柔耦合系统传统理论建模过程复杂、模型不准确问题,采用频域子空间方法来辨识实验系统中的电机模型和压电片模型。同时针对传统趋近律的到达时间较长以及抖振问题,提出一种新型幂次趋近律的滑模控制。理论分析表明在不影响抖振情况下可缩短到达时间和扩大传统幂次趋近律参数α的范围。考虑柔性梁振动特性对系统性能的影响,采用子滑模面的方法来设计滑模控制器。最终,实验结果表明所设计控制器能够实现对中心刚体角度的快速跟踪,并且能够快速抑制柔性梁的振动。
钟华王永邵长星
关键词：刚柔耦合系统子空间辨识滑模控制
基于特征模型的小车倒立摆黄金分割自适应控制
本文将特征建模理论应用于小车倒立摆系统，首先，推导了其特征模型，并对特征参数的范围进行了计算，其次，针对实际系统设计带有逻辑积分和逻辑微分的黄金分割自适应控制器，使用带参数投影的梯度法进行特征参数辨识。然后，分析了黄金分...
梁青王传榜潘金文钟华王永
关键词：倒立摆参数辨识
基于特征模型的小车倒立摆黄金分割自适应控制
本文将特征建模理论应用于小车倒立摆系统.首先,推导了其特征模型,并对特征参数的范围进行了计算.其次,针对实际系统设计带有逻辑积分和逻辑微分的黄金分割自适应控制器,使用带参数投影的梯度法进行特征参数辨识.然后,分析了黄金分...
梁青王传榜潘金文钟华王永
关键词：倒立摆参数辨识
文献传递
足式机器人主被动联合减振抗冲研究被引量：1
2015年
减振抗冲是足式机器人控制研究的重要难题,使用主被动联合减振抗冲的方法可以对足式机器人的振动冲击进行很好的抑制。文章首次将主被动联合抗冲减振控制方法应用到足式机器人的减振控制中,通过建模分析,设计了被动减振单元的刚度和阻尼比,实现了对冲击振动中的高频信号的衰减,然后根据被动减振结果设计合理的主动控制方案,进一步减小了冲击振动中的低频振动。最后使用Sim Mechanics建模分析,验证主被动减振参数设置的有效性。
李军钟华毛伟伟周烽梁青
关键词：SIMMECHANICS
基于等价输入扰动的空间桁架振动控制的研究(英文)被引量：1
2015年
基于等价输入扰动(EID)的方法,通过对抑制外界未知扰动(匹配的或者非匹配的),实现了对空间桁架的振动控制.首先利用有限元分析(FEA),计算空间桁架的质量矩阵,阻尼矩阵,刚度矩阵及输入矩阵,进而建立空间桁架的模型.为了便于分析和设计,利用模态降阶的方法对模型进行降阶处理.在降阶的模型的基础上,设计等价输入扰动观测器观测外部未知扰动.基于观测的结果,进一步地设计了空间桁架的振动控制方法.最后给出数值仿真,以证实所提方法的有效性.
程松松钟华梁青邵长星王永
关键词：振动控制有限元分析
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