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仿生六足机器人机构设计及控制方法研究被引量：9: 2014年; 机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓的特征及尺蠖蠕动爬行运动特性设计了一种可灵活转向的仿生六足爬行机器人机构。该机器人采用CPG(central pattern generator)仿生控制方法实现其在粗糙壁面上的任意方向的运动,并且通过超声波传感器的反馈信号能够实现避障功能。机器人足部采用对抓设计提高了爬行稳定性,同时CPG控制方法简单、新颖。基于Matlab软件建立了CPG控制网络,并结合反馈信号实时调节网络输出。在Webots移动机器人仿真环境下完成了机器人建模,CPG控制器程序编写,通过动态仿真验证了六足机器人机构和控制方法的合理性,机器人爬行速度约2.7 cm/s。; 胡重阳梅涛刘彦伟吴晅张勇杰孙少明; 关键词：仿生六足机器人 MATLAB仿真

爪刺式爬壁机器人仿生机理与系统研究: 三维空间无障碍运动(Three dimensional obstacle-free,TDOF)是未来机器人技术的主要发展方向之一，在灾难搜救、空间探测、危险环境作业、军事侦察等领域具有重要的应用价值。实现在竖直壁面与项面...; 刘彦伟; 关键词：爬壁机器人

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刘彦伟