姚玉峰
- 作品数：33 被引量：169H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
- 全自动血液成分分离机系统的研究被引量：1
- 2008年
- 针对国内成分血需求量大,且全部采用进口设备获取的现状,开发了具有自主知识产权的全自动血液成分分离系统。该系统由预装专用软件HIT-WG-A的上位机、CAN通信网络和下位分离机构成,HIT-WG-A软件用于用户创建分离程序和制备过程的数据管理,下位分离机利用多区域光学传感器及独特的挤压装置将经良好离心分离后的血液成分按用户要求转移到各个保存袋中。临床试验和批量化试制表明:整机性能优良,具有推广应用价值。
- 姚玉峰黄博王建卫蒋晋东
- 关键词：血液成分分离机
- 全自动血液成分分离技术及装备的研究被引量：1
- 2008年
- 针对传统血液成分分离技术的弊端,提出了全新的分离技术理念,开发了具有自主知识产权的全自动血液成分分离机。该分离机系统由预装专用软件HIT-WG-A的上位机、CAN通信网络和下位分离机构成,HIT-WG-A软件用于用户创建分离程序和制备过程的数据管理,下位分离机利用多区域光学传感器及独特的挤压装置将良好离心分离的血液成分按用户要求转移到各个保存袋中。临床试验和批量化试制表明:整机性能优良,极具推广应用价值。
- 姚玉峰黄博赵忠敏
- 关键词：血液成分分离机
- 面向可避障域的移动操作机运动规划解析方法被引量：5
- 2010年
- 针对传统避障运动规划方法求解时间较长且不能保证避障充分性的不足,从移动平台与串联手臂联合避障的角度出发,通过整体自运动分析和障碍分类来求解可避障区域,进而得到一种移动操作机避障运动规划的新方法。对环境模型、障碍物、操作机关节轴线分布的几何特征进行分析,在此基础上结合8自由度轮式移动操作机自运动的特点,建立典型操作环境下障碍物的可回避性判据,利用此判据求解移动平台的可避障区域,进而面向可避障区域完成移动操作机的运动规划。该方法将空间避障对应的三维搜索问题转化为平面解析问题与一维搜索问题的叠加,虽然还不是一种纯解析方法,但较传统的数值优化方法大大减少了计算量,且保证了避障的充分性。试验结果验证了方法的可行性。
- 黄博赵建文姚玉峰孙立宁
- 关键词：路径规划避障
- 压电驱动撞针式高黏性胶体微喷系统的研制被引量：5
- 2015年
- 针对高黏性胶体材料要求快速、精确、灵活分配的需求,以及气压驱动撞针式喷射技术分配效率低、液滴操控能力有限的问题,设计了一种压电驱动撞针式高黏性微喷系统。该系统将压电致动器与传统撞针式喷射阀相结合,并利用菱形放大机构对压电致动器位移进行放大后带动撞针振动,以此对微量高黏性胶体的高速、精确分配进行操作。采用有限元法对菱形放大机构进行静、动态特性分析,通过构建位移输出单元的动力学模型分析撞针位移输出情况,确定了机械本体的结构参数,搭建了包含阀体、气路、驱动和监测单元的微喷系统实验平台,开发了基于模糊PID控制的胶体预分配方案。实验结果表明:撞针振幅能够达到有利于喷射的0.5mm范围,胶滴体积随喷射频率和胶体黏度的增大而减小,分配重复精度和准确度分别可控制在4%和±6%以内,进一步揭示了高黏性胶体材料的非接触式分配机理,验证了压电驱动撞针式喷射方案的可行性。
- 刘亚欣赵亚涛路士州姚玉峰
- 关键词：模糊PID
- 机器制备洗涤血小板质量的探讨
- 2009年
- 王慧茹沈莉李建民张义兵谢志坚陈红霞赵晓霞王建卫赵忠敏姚玉峰王安峰
- 关键词：血小板洗涤
- 安装于电动轮椅上轻型作业臂的研制及评价被引量：2
- 2009年
- 以残障人士和老年人最常见的10项日常活动作为辅助目标,研制了一款安装于电动轮椅上的6自由度轻型作业臂。文中对作业臂的本体、末端手爪和控制器进行了详细设计。对该作业臂安装于轮椅上可操作度的分析表明:作业臂在常见作业点上具有良好的操作性能;典型喝水服务试验则表明该作业臂能辅助残障人士和老年人的日常生活,为带作业臂智能轮椅系统进入残疾人和老年人的生活奠定了基础。
- 姚玉峰苏衍宇杜志江孙立宁
- 关键词：智能轮椅可操作度
- 模仿学习示教轨迹自动分割方法的研究进展被引量：3
- 2019年
- 符号表达的模仿学习是共融机器人提高其智能性的一条便捷、可行的途径,也为解决复杂、多步骤任务的学习问题提供了一个切实可行的解决方案,而对示教轨迹进行自动分割并获取其基本动作是成功应用这种学习方式的前提条件。鉴于此,首先,在介绍符号表示的模仿学习的基础上,分析该种学习方式对自动分割方法的具体要求;然后,按照示教任务先验知识的有无将其分为两大类并详细地介绍每类所含的典型分割方法;最后,对上述轨迹分割方法进行对比分析与总结,并展望示教轨迹自动分割方法未来的发展趋势。
- 迟明善迟明善姚玉峰
- 关键词：模仿学习
- 基于中枢神经模式的四足机器人步态控制被引量：10
- 2010年
- 为实现四足机器人稳定的节律性行走,研究基于中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)的比例步态控制方式。构建互抑神经元组成的振荡器模型,并基于振荡器模型组建四足机器人髋关节CPG网络。通过仿真研究得到模型各参数与CPG网络输出特性之间的关系,确定一套整定后CPG网络的模型参数,提出四足机器人比例步态,通过CPG模型阈值的调整可实现不同占空比的步态。对基于CPG网络的步态反射特性进行分析。试验表明,该方法可实现稳定的四足机器人行走,且具备一定的障碍物反射能力,具有较好的环境适应性。
- 黄博姚玉峰孙立宁
- 关键词：中枢模式发生器机器人步态
- 虎克铰间隙对3-RUU并联机构定位精度的影响被引量：2
- 2018年
- 对于并联机器人而言,关节间隙是影响机器人精度的重要因素。采用极限误差的方法,对虎克铰关节的空间间隙进行等效分解,利用数值算法,建立关节间隙与末端动平台的定位精度之间的函数关系和位姿误差分布图,与机器人运动学雅可比矩阵条件数分布图进行对比分析,得到位置误差与雅可比矩阵条件数分布规律相似,而姿态误差与此相反的结论,该结论可作为机构优化设计的理论依据。
- 邢志广姚玉峰韩艳东赵建文
- 上肢康复机器人研究综述
- 2024年
- 目前脑卒中患者的运动康复主要由康复医师辅助完成,但我国的康复医疗资源并不充裕,无法满足当下迫切的卒中及偏瘫康复需求。机器人辅助康复治疗是一项帮助脑卒中患者康复的新技术。上肢康复机器人能够辅助上肢偏瘫患者完成康复训练、恢复运动能力,并降低医师工作强度,目前已被应用于临床治疗。首先分析人体上肢生理结构,并引出脑卒中患者的康复需求;进而根据交互方式与驱动形式将上肢康复机器人分类,详述其结构特点与应用场景;同时归纳上肢康复机器人的典型控制策略、总结脑卒中量级与运动能力的评定标准;最后,指出目前上肢康复机器人目前面临的挑战,并展望了发展趋势。从医工结合的角度梳理上肢康复机器人的研究现状,总结技术的不足,为本领域的创新和实践提供了研究思路。
- 姚玉峰裴硕郭军龙郭军龙
- 关键词：脑卒中康复上肢康复机器人控制策略康复评定
