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张国良

作品数：70 被引量：200H指数：8
供职机构：西安理工大学更多>>
发文基金：陕西省科学技术研究发展计划项目陕西省自然科学基金陕西省科技攻关计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 50篇期刊文章
  • 12篇专利
  • 1篇学位论文
  • 1篇会议论文

领域

  • 30篇自动化与计算...
  • 10篇航空宇航科学...
  • 7篇兵器科学与技...
  • 5篇电子电信
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  • 2篇电气工程
  • 2篇交通运输工程
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇文化科学

主题

  • 27篇机器人
  • 10篇导航
  • 8篇组合导航
  • 8篇滤波
  • 7篇人机
  • 7篇仿人机器人
  • 6篇移动机器人
  • 6篇足球机器人
  • 6篇卡尔曼
  • 6篇卡尔曼滤波
  • 6篇控制系统
  • 6篇感器
  • 6篇传感
  • 6篇传感器
  • 5篇导弹
  • 5篇加速度
  • 5篇加速度计
  • 5篇仿真
  • 4篇弹道
  • 4篇弹道导弹

机构

  • 58篇第二炮兵工程...
  • 10篇西安理工大学

作者

  • 64篇张国良
  • 18篇曾静
  • 13篇邓方林
  • 10篇敬斌
  • 10篇宋海涛
  • 9篇田琦
  • 7篇陈林鹏
  • 5篇刘延飞
  • 5篇曾静
  • 5篇杨媛
  • 5篇陈坚
  • 5篇安雷
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  • 4篇王仕成
  • 4篇张维平
  • 4篇汤文俊
  • 4篇孙大卫
  • 3篇柯熙政
  • 3篇蒋海林
  • 3篇熊磊

传媒

  • 10篇弹箭与制导学...
  • 6篇航天控制
  • 4篇现代电子技术
  • 3篇导弹与航天运...
  • 2篇工业控制计算...
  • 2篇计算机工程与...
  • 2篇微计算机信息
  • 2篇实验技术与管...
  • 2篇传感器与微系...
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  • 1篇电子测量技术
  • 1篇电子技术应用
  • 1篇计算机应用
  • 1篇机械与电子
  • 1篇航空学报
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机与现代...
  • 1篇电光与控制
  • 1篇电子器件

年份

  • 6篇2024
  • 1篇2016
  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 3篇2012
  • 4篇2011
  • 1篇2010
  • 12篇2009
  • 3篇2008
  • 10篇2007
  • 2篇2006
  • 3篇2005
  • 4篇2004
  • 4篇2003
  • 3篇2002
  • 3篇2001
  • 2篇2000
共 70 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于反馈控制的仿人机器人步态规划被引量：1
2011年
为了解决仿人机器人离线步态规划中机器人难以跟踪期望步态的问题,建立了仿人机器人的简化三连杆模型,并运用拉格朗日力学对模型进行了动力学分析,包括机器人单腿支撑期和双腿支撑期以及整体步行模型,在此基础上,提出将混杂系统的输出作为机器人的规划步态函数,设计了反馈控制器来实时调整机器人的实际步态。仿真结果表明,所设计的反馈控制器能够很好地调整机器人步态。
李正文张国良张维平
关键词：反馈控制仿人机器人步态规划动力学
基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统被引量：2
2007年
Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。
田琦张国良陈林鹏刘延飞
关键词：运动控制PID
惯性测量组合误差系数漂移的贝叶斯估计被引量：1
2002年
提出了测试时间间隔对惯性测量组合误差系数影响的独立条件 ;采用误差系数漂移率评定干扰因素对惯性测量组合的影响度量 ;利用 Bayes方法 。
张国良钱培贤汪立新
关键词：误差分析惯性测量组合贝叶斯估计
惯性/卫星组合导航系统载体姿态角速度提取方法
2007年
惯性/卫星组合导航系统在信息融合过程中,需要以运动载体姿态角速度构成误差运动状态矩阵。但一般情况下惯导平台无法输出运动载体的姿态角速度。文中分析了惯导平台框架角与载体姿态角的关系,结合硬件改造与数据处理方法,从惯导平台输出量中提取了运动载体的姿态角速度,完成了惯性/卫星组合导航系统半实物仿真试验。
陈坚张国良曾静
关键词：姿态角速度组合导航系统
应用AR模型的IMU误差系数漂移预测研究被引量：10
2003年
将影响 IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素 ,假定 IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起 ,从而采用时间序列建模方法进行 IMU误差系数漂移的预测。该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作量的优点。文中描述了其原理 ,对某惯组的 3 3个误差系数进行了时间序列建模与预测并得到有效的结果。
张国良曾静邓方林
关键词：自回归模型AR模型IMU加速度计陀螺仪惯性测量组合
基于多智能体的多机器人控制研究被引量：2
2009年
多机器人控制是目前机器人研究的关键问题,本文以足球机器人为研究平台,首先讨论多智能体系统的组织结构和智能体的体系结构;然后,基于多智能体理论,组建多机器人系统,提出一种适用性广泛的多机器人协作控制方案,主智能体和辅助智能体相互协作,降低多机器人系统控制的复杂度,提高了控制效率。实验结果证明该协作控制方案的优越性。
陈励华张国良曾静宋海涛
关键词：多智能体多机器人系统协作控制分布式结构
基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法研究被引量：14
2012年
针对移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了一种基于RSS(IReceive Signal Strength Indicator)的卡尔曼滤波定位算法。利用基于RSSI的定位方法估算用户的位置坐标,利用卡尔曼滤波算法对用户的估算位置坐标进行优化处理,以提高室内定位系统的性能和稳定性。实验结果表明,卡尔曼滤波算法是鲁棒的,可以有效改善系统的定位精度,达到了预期的目的。
安雷张国良汤文俊
关键词：机器人定位室内环境最小二乘法卡尔曼滤波
MEMS陀螺仪静态漂移模型与滤波方法研究被引量：37
2007年
针对移动机器人上安装的MEMS陀螺仪进行研究,根据MEMS陀螺仪的实测数据,分析了其噪声特性,采用时间序列分析方法建立MEMS陀螺仪漂移的AR模型,进而通过Kalman滤波降低随机噪声对MEMS陀螺仪精度的影响。仿真结果表明:静态漂移的建模和滤波方法对提高MEMS陀螺仪精度是有效的。
金光明张国良陈林鹏田琦
关键词：MEMS陀螺仪AR模型卡尔曼滤波漂移
移动机器人FastSLAM算法的对比研究被引量：3
2012年
为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从高斯分布的重要性函数。该重要性函数包含了机器人位姿的历史信息和最新的观测信息,因此可以延缓粒子损耗速度。给出了FastSLAM2.0算法的具体流程,并将其仿真结果与FastSLAM1.0算法进行比较,结果表明了FastSLAM2.0算法的精度优于FastSLAM1.0算法。
汤文俊张国良敬斌
关键词：FASTSLAM算法移动机器人SLAM算法粒子滤波
一种基于激光传感器的直线特征提取方法
本发明涉及一种激光图像直线特征提取方法。在分割与合并方法的基础上，通过自适应邻近点集检测提高方法效率，利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度，最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数，...
张国良敬斌徐君王俊龙曾静孙一杰安雷陈励华
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