王效杰
- 作品数：9 被引量：34H指数：4
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- 基于四元数样条曲线的姿态轨迹规划研究
- 近年来，工业机器人技术快速发展。运动控制是机器人技术的关键技术之一，而其中的轨迹规划直接影响着机器人的精确度及效率。轨迹规划一般分为位置轨迹规划和姿态轨迹规划。机器人姿态的表示方法有多种，如欧拉角、旋转矩阵等，但具有插值...
- 王效杰
- 关键词：四元数样条曲线工业机器人
- 文献传递
- 机器人末端执行器姿态轨迹规划研究被引量：11
- 2015年
- 研究了以四元数样条曲线作为插补曲线对机器人末端执行器姿态进行插补的相关算法,并进行了姿态轨迹规划。机器人末端姿态的表示方法一般有欧拉角、旋转矩阵等,但存在万向锁、插值困难等问题。引入四元数样条曲线,同时通过增加示教点,使四元数样条曲线适用于对机器人末端执行器姿态进行插补,并研究了基于S型的姿态轨迹规划算法,最后进行了多姿态示教点仿真实验。实验结果表明,所提出的算法规划出来的轨迹平滑,满足机器人末端姿态轨迹规划的要求。
- 刘宏伟王效杰梁艳阳张健
- 关键词：四元数样条曲线
- Delta机器人期望工作空间求解算法研究被引量：8
- 2014年
- 针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望工作空间的上下界与机器人实际工作空间的上下界进行比较,从而得到期望工作空间;最后,在Matlab软件上对算法进行了验证。所提出的算法可适合于不同形状期望工作空间的求解,并且较几何分析法更简便、更易于编程实现。
- 王效杰梁艳阳熊莉英张平
- 关键词：并联机器人
- Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究被引量：6
- 2015年
- 研究了Delta机器人结构参数与其期望工作空间之间的关系。工作空间是机器人性能的重要指标之一。但并联机器人工作空间边界是不规则的凸起,当在边界附近运动时,机器人容易陷入奇异位姿。因此,用规则的期望工作空间取代实际工作空间是一个很好的选择。机器人工作空间的大小直接有机器人的结构参数决定,因此研究机器人结构参数与工作空间之间的关系非常有意义。在归一化空间中绘制了Delta机器人结构参数与内接期望工作空间体积之间的映射关系图,并讨论了它们之间的关系。结果对Delta机器人的机构设计等具有指导意义。
- 梁艳阳王效杰刘恒
- 关键词：结构参数
- 典型空间轨迹的张力优化算法研究被引量：4
- 2016年
- 由于柔索驱动并联机构的驱动冗余性,使柔索张力求解的复杂性成为了系统的重要指标。首先建立柔索驱动并联机器人模型,同时对其进行静力学分析.其次,在一般线性规划算法的基础上,研究了两种张力优化算法并完成算法仿真.最后,以4柔索3自由度柔索驱动并联机器人为例,通过MATLAB平台实现该机器人在典型空间轨迹下的动态仿真,对比分析1-范数法和新型算法的仿真结果,观察动态柔索的张力分布变化,验证新型张力优化算法的高效性和正确性。
- 张卓梁艳阳刘宏伟王效杰
- 关键词：柔索驱动并联机器人线性规划
- 一种搜索Delta机器人内接圆柱体期望工作空间的方法
- 一种搜索Delta机器人内接圆柱体期望工作空间的方法通过确定内接圆柱体高度范围、确定给定圆心位置的内接圆最大半径、确定工作空间内最大内接圆半径及位置、确定工作空间内给定半径的内接圆柱体的高度、确定工作空间内接最大体积的圆...
- 刘宏伟梁艳阳王效杰
- 文献传递
- 工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术被引量：6
- 2016年
- 针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线。能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点,通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线;通过计算生成样条四元数过渡曲线曲率,进一步得证曲线具有C^2连续性。结果表明:所用算法能够精确地实现工业机器人任务空间姿态平滑过渡,并通过曲率分布图验证了过渡曲线的C^2连续性。
- 张平梁艳阳刘宏伟王效杰张健
- 关键词：工业机器人
- 一种柔索驱动传菜机构
- 本发明为一种新型柔索驱动传菜机构。该机构主要包括柔索控制盒、柔索及托盘等部分构成。其控制要点为通过柔索控制盒中的控制器对与托盘相连的柔索的张力及长度进行控制，从而使托盘能够平稳运动。本发明结构简单，所占空间小，安装不需要...
- 刘宏伟梁艳阳王效杰
- 文献传递
- 柔索驱动并联机构的张力优化算法研究
- 针对柔索驱动并联机构的张力优化问题,在一般线性规划算法的基础上,研究了一种新型张力优化算法。由于柔索只能承受张力,并且它所能承受的最大张力有限,因此柔索张力的计算非常重要。通过引入松弛变量并将目标函数转化为与松弛变量的函...
- 张卓梁艳阳刘宏伟王效杰
- 关键词：柔索驱动并联机器人线性规划
- 文献传递
