杨阳
- 作品数：7 被引量：20H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程更多>>
- 具有面部表情的仿人头部机器人系统的研制被引量：1
- 2015年
- 为了促进机器人与人类自然、和谐的交流,实现人机交互,研制出具有面部表情的仿人头部机器人系统,主要包括仿人头部机器人运动机构和控制系统。仿人头部机器人具有22个自由度,包括眉毛推拉机构、眼部机构、下颚机构和颈部机构。采用FPGA作为舵机控制器,在Lab VIEW中设计控制界面,研制面部表情控制系统。通过对面部表情进行仿真,得到8种基本表情及对应的最佳位移载荷,在仿真过程中发现面部表情的实现与施加在面部皮肤上载荷的大小、载荷施加区域大小和约束位置的不同有关。实验结果表明,该机器人能够逼真地再现8种基本表情。
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- 关键词：面部表情人机交互
- 振幅可调的圆周振荡机构
- 2017年
- 针对目前圆周振荡机构的振幅一般不具有可调性的问题,研制了振幅可调的圆周振荡机构,该机构主要包括偏心运动机构和自适应动平衡机构,并对偏心运动机构进行动力学仿真和分析.结果表明,振幅可调圆周振荡机构的偏心运动机构可以同时实现0～50 mm摆正幅度可调和2～36 rad/s振荡频率可调,动平衡机构可以补偿工作台上不平衡质量对机器运行带来的不利影响,提高机器使用寿命.振幅可调圆周振荡机构具有振幅调节简单方便、速度快,机构整体简单紧凑、连接刚性、承载能力强、易维护等特点,在生物工程领域具有一定的应用价值.
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- 关键词：动力学仿真
- 仿人机器人头颈协调系统的研制被引量：2
- 2017年
- 研制出仿人机器人头颈协调系统,主要包括仿人机器人和控制系统。仿人机器人具有22个自由度,控制系统采用上下位机结构,并完成包含四种工作模式的人机软件界面。在ADAMS软件中,对眼球圆周转动以及眼颈协调运动进行运动学仿真。实验结果表明,在头颈协调系统中,机器人的面部器官能够逼真地再现8种基本表情,结合颈部运动,可以实现更多丰富多样的表情,比如愧疚、仰天大笑及傲慢等,头颈协调运动能够使得机器人实现对小球和人脸的可靠性检测和跟踪。
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- 关键词：仿人机器人运动学仿真
- 仿人机器人眼部运动准确控制与实现被引量：2
- 2015年
- 在机器人眼部运动准确控制的研究中,人体的面部表情主要依赖于眼睛、眉毛、嘴和下颚,对眼部机构的研究是仿人机器人表情再现和人机交互的一个重要组成部分。用串联机构设计的眼球转动机构,无法解决眼球直径较小还要在里面放置摄像头的问题。提出采用空间RSSR机构设计了8自由度眼部机构,对眼球转动机构进行运动学分析,并在ADAMS中进行运动学仿真。针对单片机控制系统的控制精度低和抗干扰能力差问题,构建了以FPGA为舵机控制器、舵机为驱动装置的控制系统。实验结果表明,改进控制系统能够使得眼部机构实现同人眼一样的运动。在保证了眼球完整性的前提下,上述机构可以实现较大范围的角度转动,具有传动精确可靠、两个眼球独立控制的特点。
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- 关键词：仿人机器人运动学仿真
- 蛇形机器人移动和连接方式的研究状况被引量：6
- 2015年
- 首先,分析了蛇形机器人常见的4种移动方式,即蜿蜒运动、行波运动、侧向运动和螺旋运动,以及各自的运动机理和特点。然后,针对蛇形机器人关节的连接方式,比较分析了较为成熟的平行连接、正交连接、万向节连接和P-R连接的各自特点和应用范围。最后,展望了蛇形机器人连接方式未来的发展趋势。
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- 关键词：蛇形机器人
- 仿人机器人多传感器定位系统被引量：7
- 2018年
- 为了提高仿人机器人SHFR-III人机交互系统的定位精度和定位可靠性,设计多传感器定位系统,包括基于热释电红外传感器垂直阵列的红外定位系统、基于听觉传感器三角形阵列的听觉定位系统和基于立体双目视觉的视觉定位系统.提出权重随目标位置和外部环境可变的加权平均融合算法,将3种定位数据的融合结果作为最终定位结果.实验结果证明:多传感器定位系统的限制条件比单传感器定位系统更少,环境适应性更强,有效提高了交互系统的整体定位精度和可靠性.
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- 关键词：仿人机器人传感器阵列双目视觉数据融合
- 一株联苯基质筛选菌的生理及多氯联苯降解特性被引量：2
- 2016年
- 以联苯为唯一的碳源和能源,从未被多氯联苯(polychlorinated biphenyls,PCBs)污染的土壤中筛选、分离出一株生长状况良好的菌株SYC01.分子生物学、生理鉴定结果表明:SYC01为革兰氏阴性、杆状、有鞭毛、能进行趋利避害运动的菌株,属于假单胞菌属;重金属对SYC01的生长多为不利影响,且影响排序为Cu^(2+)Cd^(3+)/Cr^(3+)/Pb^(2+)>Fe^(3+);SYC01对PCB77和PCB52的去除以生物降解为主,降解率分别为34%和68%,是一株能降解高氯代PCBs、高抗毒、降解谱宽的高效降解菌,有原位修复PCBs污染土壤的应用潜力.
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- 关键词：多氯联苯生物降解联苯
