李倩
- 作品数：7 被引量：22H指数：4
- 供职机构：燕山大学电气工程学院河北省工业计算机控制工程重点实验室更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 柔性关节空间机械臂奇异摄动自抗扰控制仿真研究被引量：8
- 2016年
- 针对不同重力环境条件下考虑摩擦、关节刚度非线性与外扰影响的柔性关节空间机械臂的控制问题,提出了一种基于奇异摄动理论的自抗扰控制方法。首先建立了柔性关节空间机械臂在地面重力和空间微重力环境下的动力学模型;然后采用奇异摄动法将系统模型分为快变子系统和慢变子系统,针对快变子系统设计速度反馈控制律来抑制柔性关节的振动,针对慢变子系统设计加入前馈补偿的自抗扰控制器(ADRC)来抵抗系统的内外扰动,并对系统进行了稳定性分析;最后对设计的控制器进行了仿真验证与对比研究。仿真结果表明,采用该方法,在不同重力环境下柔性关节空间机械臂均能实现很好的轨迹跟踪和抖振抑制,且能有效抵抗内外扰动,系统具有鲁棒性。
- 刘福才李倩刘林
- 关键词：空间机械臂柔性关节奇异摄动自抗扰控制
- 自由漂浮空间机械臂自适应模糊PID控制
- 以自由漂浮空间刚性机械臂系统为研究对象,分析其运动特点,依据线动量的完整约束和角动量的非完整约束建立了系统的运动学模型,结合系统动量、动量矩守恒以及拉格朗日方程推导了系统的动力学模型,针对其任务空间的轨迹跟踪控制,设计了...
- 高娟娟高静方李倩刘福才
- 关键词：运动学建模动力学特性自适应模糊PID轨迹跟踪控制
- 不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制被引量：6
- 2015年
- 针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰动并采用自适应律对扰动进行在线估计,从而使空间机械臂在地面重力及空间微重力两种环境下均能取得很好的轨迹跟踪效果。基于李雅普诺夫理论证明了这种控制的稳定性,仿真结果验证了这一控制方法的有效性。将轨迹跟踪的仿真结果与PD控制进行了比较,比较结果显示了该控制方法的优越性。
- 刘福才李倩梁利环侯甜甜
- 关键词：空间机械臂微重力自适应
- 自由漂浮空间机械臂自适应模糊PID控制
- 以自由漂浮空间刚性机械臂系统为研究对象，分析其运动特点，依据线动量的完整约束和角动量的非完整约束建立了系统的运动学模型，结合系统动量、动量矩守恒以及拉格朗日方程推导了系统的动力学模型，针对其任务空间的轨迹跟踪控制，设计了...
- 高娟娟高静方李倩刘福才
- 关键词：运动学建模动力学特性自适应模糊PID轨迹跟踪控制
- 不同重力环境下的柔性关节空间机械臂自适应鲁棒控制被引量：7
- 2015年
- 研究了柔性关节空间机器人在不同重力环境下的轨迹跟踪控制。首先建立了地面重力环境下和空间微重力环境下的柔性关节机器人模型,这两个模型均考虑了摩擦带来的影响,然后提出一种基于奇异摄动理论的自适应鲁棒控制柔性关节空间机械臂的方法。该方法为被控对象中的重力项设计了自适应律来实时估计补偿,并加入鲁棒项对逼近误差和其它干扰项进行补偿。用该方法设计了控制器系统,并对其进行了稳定性分析和仿真研究。仿真结果表明,该控制器可以有效消除重力环境变化带来的影响,也可以有效抑制柔性关节引起的系统高频谐振等问题,具有很好的跟踪效果,对柔性关节空间机器人的轨迹跟踪控制具有重要的工程应用价值。
- 刘福才高静方李倩
- 关键词：空间机械臂柔性关节奇异摄动鲁棒
- 重力对空间机构运动行为影响研究综述被引量：1
- 2017年
- 随着航天技术的发展,各种空间机构的使用将越来越普遍。任何空间机构在设计、装调和使用上,必然会遇到重力及其释放条件下运动行为差异的问题。因此有必要对重力对空间机构运动行为的影响进行研究。针对此背景,从采用落塔、抛物线飞行和空间站在轨飞行试验等方面介绍了国外在进行空间机构定位精度、电机驱动电流、摩擦参数等方面获得的空间与地面实验数据对比研究成果,并阐述了我国的相关研究进展,指出应采用地面模拟与空间试验相结合的形式,找出空间机构地面装调与空间应用运动学与动力学参数的差异,为空间机构设计提供理论依据。
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- 关键词：微重力
- 不同重力环境下空间机构电机驱动力差异被引量：4
- 2020年
- 为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。
- 刘福才曹志琼张晓李倩
- 关键词：微重力
