王恒
- 作品数：9 被引量：3H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程交通运输工程机械工程更多>>
- 电传动车辆推进功率预算与动力电池匹配
- 2013年
- 基于轮地相互作用力模型,提出了一种新的滚动阻力数学模型,采用此数学模型,建立了包含平均坡度和平均滑转率的电传动车辆推进功率数学模型。对推进功率数学模型进行了仿真分析,与传统方法相比,该模型预算的推进功率更接近实际车辆行驶工况。以6×6混合电传动车辆为例,分析了几种比能量的动力电池组静默行驶时间与整车质量的关系,并对动力电池组的匹配选型进行了分析。研究结果为电传动车辆的功率预算、整车质量预算、动力电池组选型匹配提供了一种新的方法。
- 张豫南闫永宝颜南明王恒
- 关键词：电传动推进功率
- 基于补偿控制的无人地面车辆轨迹跟踪方法
- 2015年
- 针对无人地面车辆轨迹跟踪精度不高,鲁棒性差的问题,提出了一种基于补偿控制的算法;该算法分为运动学和动力学两部分:基于方向角调整策略的运动学控制律能确保无人地面车辆有效跟踪参考轨迹;基于PD与模型参考模糊滑模自适应控制相结合控制的动力学控制律能有效补偿建模不精确和外界扰动带来的影响;仿真结果表明:该算法能够有效跟踪参考轨迹,控制量分配合理且鲁棒性较好。
- 张豫南王恒闫永宝王志辉
- 关键词：无人地面车辆补偿控制模糊滑模
- 一种通用遥控轮式移动机器人
- 一种通用遥控轮式移动机器人，其包括移动机器人车体、行走机构、驱动电机及电机控制机构、传感器系统和综合控制系统，所述移动机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧分别安装有驱动轮和链轮，所述链轮带动传动...
- 张豫南闫永宝颜南明尚颖辉李年裕张健蔡志远李瀚飞宋小庆田鹏黄涛张舒阳王恒吴中坚李辉
- 文献传递
- 一种轻型电驱动无人地面平台
- 一种轻型电驱动无人地面平台，所述平台采用混合动力电驱动结构和关节式独立铰接悬挂系统，所述独立铰接悬挂系统包括摆臂机构和驱动轮，每个驱动轮采用一个轮毂牵引电机及轮毂牵引电机控制器驱动和控制，每条摆臂采用单独的摆臂直流电机及...
- 张豫南闫永宝颜南明尚颖辉李年裕张健李瀚飞宋小庆田鹏黄涛张舒阳王恒
- 文献传递
- 电传动履带车辆用永磁同步电机制动仿真研究被引量：1
- 2014年
- 为了准确分析电传动履带车辆机械电气联合制动的性能,建立了基于多体动力学软件RecurDyn的车辆动力学/运动学模型以及基于MATLAB/Simulink的电机控制系统模型,制定了隐极式永磁同步电动机全速范围内制动的电流矢量控制策略。通过软件接口技术进行联合仿真,得到车辆机电联合制动仿真结果,分析了驱动电机基于矢量控制技术的制动过程。
- 张豫南张舒阳黄涛王恒郜业军
- 关键词：永磁同步电动机矢量控制
- 一种轻型电驱动无人地面平台
- 一种轻型电驱动无人地面平台，所述平台采用混合动力电驱动结构和关节式独立铰接悬挂系统，所述独立铰接悬挂系统包括摆臂机构和驱动轮，每个驱动轮采用一个轮毂牵引电机及轮毂牵引电机控制器驱动和控制，每条摆臂采用单独的摆臂直流电机及...
- 张豫南闫永宝颜南明尚颖辉李年裕张健李瀚飞宋小庆田鹏黄涛张舒阳王恒
- 文献传递
- 一种通用遥控轮式移动机器人
- 一种通用遥控轮式移动机器人，其主要由机器人车体、行走机构、驱动电机及电机控制机构、传感器系统、综合控制系统构成，所述移动机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧分别安装有驱动轮和链轮，所述链轮带动传...
- 张豫南闫永宝颜南明尚颖辉李年裕张健蔡志远李瀚飞宋小庆田鹏黄涛张舒阳王恒吴中坚李辉
- 文献传递
- 一种运动学控制律的无人地面车辆轨迹跟踪方法被引量：2
- 2014年
- 基于优化车体方向角调整策略的思想,提出了一种基于运动学控制律的无人地面车辆轨迹跟踪控制算法。通过分析位姿误差变化规律,提出了跟踪控制算法,并运用Lyapunov判定方法验证了算法的稳定性。仿真结果表明:该控制算法能够有效跟踪参考轨迹,且误差收敛速度较快。
- 王恒胡军中闫永宝张舒阳
- 关键词：无人地面车辆运动学
- 一种通用遥控轮式移动机器人
- 一种通用遥控轮式移动机器人，其主要由机器人车体、行走机构、驱动电机及电机控制机构、传感器系统、综合控制系统构成，所述移动机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧分别安装有驱动轮和链轮，所述链轮带动传...
- 张豫南闫永宝颜南明尚颖辉李年裕张健蔡志远李瀚飞宋小庆田鹏黄涛张舒阳王恒吴中坚李辉
- 文献传递
