张阳阳
- 作品数：9 被引量：15H指数：2
- 供职机构：兰州理工大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 爬楼梯机器人的设计与动力学分析被引量：4
- 2016年
- 为提高爬楼梯机器人的稳定性与实用性,通过一种变形轮与行星轮的组合,设计了一种新型爬楼梯机器人机构。介绍了该机构的组成及工作原理,对机器人爬楼梯过程进行了动力学建模,分析了机器人所需驱动力矩的变化,并制作样机进行试验。结果表明,该机构设计合理、理论分析正确,机器人爬楼梯实用性强,在平地与楼梯间运动平稳。
- 杨萍张阳阳
- 关键词：动力学分析
- 一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构
- 一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构，包括有3组相同的弧形轮（1）,每组弧形轮（1）包括弧形轮胎（2），曲线三角形轮毂（3），外盘滑动轴（4），内盘转轴（5）;所述的弧形轮（1）通过外盘滑动轴（4）与外盘（6）滑动连接并通...
- 李春玲张阳阳杨萍李翠明常明王彦云段红燕张淑珍郑海霞
- 文献传递
- 一种阶梯攀爬机器人的新型智能控制策略被引量：2
- 2017年
- 针对现有的移动机器人不能很好地适应存在未知障碍的楼宇环境,结合阶梯攀爬机器人的运动特点,设计了两个模糊控制器——避障控制器和阶梯识别控制器.利用模糊控制器输出权值,协调控制量,实现阶梯攀爬机器人在未知楼宇环境中的自主避障与翻越阶梯.通过仿真及实验验证,该机器人在模糊控制器与权值协调的控制下,能较好地适应未知楼宇环境.
- 杨萍张阳阳郑海霞
- 关键词：移动机器人避障模糊控制
- 用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构
- 用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，包括有货箱（1），支架（2），第一连杆（3），第二连杆（4），舵机（5），第一转臂（6），第二转臂（7），支座（8），横梁（9），阶梯攀爬机器人底盘（10），所述的支架（2）顶部设有两个...
- 张淑珍张阳阳杨萍苏军昌李翠明王彦云段红燕郑海霞李春玲
- 文献传递
- 一种无人驾驶阶梯攀爬机器人
- 一种无人驾驶阶梯攀爬机器人，包括有变形轮（26）、行星轮（5）、电磁离合器（7）、减速器（9）、后减震器（14）、前减震器（24）、底盘（15）和重心调节机构（29）、转向机构（37），机器人在平路上运行时，所述的变形轮...
- 杨萍王彦云张淑珍李春玲梁俊峰张阳阳郑海霞段红燕常明李翠明
- 文献传递
- 高速数控加工中NURBS曲线拟合及插补技术的研究被引量：7
- 2015年
- 通过分析现代数控系统中自由曲面插补算法的特点,提出了基于最小二乘法的NURBS曲线拟合算法和基于弧长参数补偿的NURBS插补技术。采用最小二乘法拟合NURBS曲线,能获得光滑的刀具加工路径,并且在一定范围内能复原曲线的设计轮廓。参数补偿的NURBS插补方法,以泰勒展开法得到的插补参数作为临时插补点,利用该插补法能显著减小速度波动,可将速度控制在理想的范围内,可进一步提高加工精度并减小数控机床的振动。仿真实验表明:该算法简明高效、易于实现,能够满足现代数控系统的要求。
- 杨萍杨明泰张阳阳
- 关键词：CNCNURBS曲线最小二乘法
- 阶梯攀爬机器人的控制系统研究
- 随着机器人技术的发展，各种各样的机器人已经被广泛应用在各行各业当中。近年来，移动机器人发展迅速，针对不同用途，机器人越来越向专业化发展。阶梯攀爬机器人作为一种专门针对楼梯环境的机器人，在助老助残轮椅以及货物搬运等领域有很...
- 张阳阳
- 关键词：控制系统机械结构
- 一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构
- 一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构，包括有3组相同的弧形轮（1）,每组弧形轮（1）包括弧形轮胎（2），曲线三角形轮毂（3），外盘滑动轴（4），内盘转轴（5）;所述的弧形轮（1）通过外盘滑动轴（4）与外盘（6）滑动连接并通...
- 李春玲张阳阳杨萍李翠明常明王彦云段红燕张淑珍郑海霞
- 文献传递
- 机器人重心调节机构可靠性稳健设计与运动学研究被引量：1
- 2016年
- 连杆机构各部分的传动精度会对整个系统产生累积误差,影响传动效率和设计要求。针对阶梯攀爬机器人重心调节机构的设计要求,建立基于可靠性稳健设计的重心调节机构数学模型,求解得到重心调节机构各个构件的几何尺寸;通过对其进行ADAMS运动学仿真分析,迅速准确地得到了机构传动过程中支架的运动特性;说明了重心调节机构的设计可行性、合理性、可靠性、适用性。结果表明,采用可靠性稳健设计与运动学仿真分析相结合的方法提高了阶梯攀爬机器人重心调节机构的运动精度和设计质量,在没有建立复杂的结构和运动学数学模型的前提下,提高了设计效率和精度,避免了对模型求解的繁琐过程。
- 杨萍王彦云李智勇张阳阳
- 关键词：可靠性稳健设计ADAMS运动学仿真
