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韩振宇

作品数：1 被引量：9H指数：1
供职机构：中国石油大学（华东）信息与控制工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
相关领域：理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇理学

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇最优控制
  • 1篇伪谱
  • 1篇伪谱法
  • 1篇路径规划
  • 1篇机器人
  • 1篇非完整
  • 1篇非完整移动机...
  • 1篇高斯
  • 1篇高斯伪谱法

机构

  • 1篇中国石油大学...
  • 1篇中国海洋石油...

作者

  • 1篇李树荣
  • 1篇于光金
  • 1篇韩振宇

传媒

  • 1篇系统科学与数...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于高斯伪谱的最优控制求解及其应用被引量：9
2010年
研究一种基于高斯伪谱法的具有约束受限的最优控制数值计算问题.方法将状态演化和控制规律用多项式参数化近似,微分方程用正交多项式近似.将最优控制问题求解问题转化为一组有约束的非线性规划求解.详细论述了该种近似方法的有效性.作为该种方法的应用,讨论了一个障碍物环境下的机器人最优路径生成问题.将机器人路径规划问题转化为具有约束条件最优控制问题,然后用基于高斯伪谱的方法求解,并给出了仿真结果.
李树荣韩振宇于光金
关键词：最优控制高斯伪谱法非完整移动机器人
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共1页<1>
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