陈雄
- 作品数：40 被引量：353H指数：11
- 供职机构：复旦大学信息科学与工程学院电子工程系更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程理学更多>>
- 基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划
- 2011年
- 针对在智能空间中步进式机器人的移动问题,本论文对基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划问题进行了较为深入的研究。在硬件系统设计与实现的基础上,重点研究了1.蜂窝栅格地图创建,给出由步进式机器人运动量推算出其所在栅格编码值计算方法,极大方便了系统中机器人蜂窝地图构建。2.基于蜂窝栅格地图的局部路径规划,分析并解决了由于蜂窝地图高度对称性带来的"死角"和"死圈"问题,总结了局部路径规划具有减小所需存储空间、提高系统实时性的优势,和规结果往往只是局部最优这一不足。3.基于蜂窝栅格地图的全局路径规划,根据整个步进式机器人系统定位精度要求,利用遗传算法规划出全局最优路径,并在仿真平台上得以实现。最后还分析了不同空间复杂度的栅格地图对于全局路径规划结果的影响。
- 余翀陈雄邱其文
- 关键词：地图创建局部路径规划全局路径规划
- 基于TI S6700收发芯片的防数据碰撞读写器实现
- 采用TI公司的S6700多协议读写芯片,结合AT89S52单片机等外围器件设计了符合ISO/IEC15693协议的读写器,并给出系统软硬件实现的方法.同时着重针对同时读多张卡的情况进行分析,结合协议设计和实现了读卡过程中...
- 鲁公羽陈雄
- 关键词：读写器防碰撞算法收发芯片射频识别
- 文献传递
- 一种近红外手背静脉图像识别算法被引量：6
- 2010年
- 为了避免传统静脉图像识别中分割细化步骤的错误,文中提出了一种基于分水岭算法的近红外手背静脉图像识别方法.该方法利用分水岭算法从灰度静脉图像中取得静脉的的骨架特征,根据骨架的交叉点和端点等特征点,运用改进的Haudorff距离来计算手背静脉模式的相似度.在手背静脉样本库上进行测试,取得了0.1%的等错误概率(EER)实验结果表明该算法可以作为一种有效的身份认证方法.
- 吴作凌陈雄郑英杰
- 关键词：手背静脉HAUSDORFF距离
- 基于局部子图匹配的SLAM方法被引量：3
- 2009年
- 针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法。该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部子图匹配的方法在结构化环境中解决机器人"绑架"问题的有效性和可行性。
- 丁帅华陈雄韩建达
- 关键词：SLAM奇异值分解地图匹配
- 3机Flow-shop调度问题研究被引量：4
- 2002年
- 提出了一种遗传分枝定界算法求解 3机 Flow- shop调度问题 ,该算法类似于常用的遗传局部算法和遗传动态规划算法 .用随机方法生成测试例子 ,通过与著名的 Taillard的禁忌搜索算法和 Reeves的遗传算法进行比较 ,实验结果证实了遗传分枝定界算法的有效性 .
- 陈雄汤光强吴启迪
- 关键词：分枝定界遗传算法NP问题
- 高斯-牛顿法在基于能量的目标定位中的运用被引量：7
- 2007年
- 将基于能量的最大似然法的目标定位问题转化为求解非线性最小二乘问题,并引入高斯-牛顿法来求解目标函数最小值,通过分析目标函数的特点,提出了能量法定位中高斯牛顿迭代的初始值和步长的选取原则,防止了迭代算法进入局部最小。这种算法在保证搜索法的定位精度的前提下,提高了定位速度,实现了精度与速度的结合。
- 于浩陈雄范晶晶
- 关键词：最大似然
- 无线传感器网络的研究现状及发展趋势被引量：45
- 2005年
- 无线传感器网络将传感器技术、通信技术、计算机技术结合在一起,具有信息采集、传输、处理的能力。传感器网络最初是由于军事的需要而发展起来的,随着传感器网络技术的逐步发展,它的应用也越来越广泛,现在已从军事防御普及到社会的各个领域。本文以综述的方式介绍了无线传感器网络的发展历史、研究现状以及未来的发展趋势,同时介绍了无线传感器网络的原理,给出了一些典型的应用。
- 陈雄杜以书唐国新
- 关键词：无线传感器网络传感器节点
- 未知环境下的自适应路径规划被引量：3
- 2005年
- 对于未知环境下的路径规划,要求机器人有适应不同环境的能力,能针对不同环境自动调整规划算法以优化路径。本文在仔细分析了环境复杂度、步长和人工势场法之间的关系的基础上,提出了动态的步长调整算法,使机器人能根据环境复杂度,通过自动调节步长来优化路径。仿真结果证明了本方法的有效性。
- 倪斌陈雄袁杨
- 关键词：人工势场法
- 一种机器人路径规划的蚁群算法被引量：35
- 2008年
- 提出一种机器人路径规划的蚁群算法,该算法引入信息素限定和自适应信息素挥发系数的方法解决蚁群算法应用中的停滞现象和搜索能力的问题。算法仿真研究中发现了算法的收敛速度和环境地图建模的方式有密切关系,提出栅格地图模型的坐标变换法,提高了算法的运行效率。比较仿真实验结果证实了本算法的有效性和快速性。
- 陈雄袁杨
- 关键词：蚁群算法路径规划
- 结晶器三维温度场可视化系统实现被引量：5
- 2009年
- 连铸漏钢是连铸生产工序的主要故障之一。目前,漏钢预报系统仅根据有限的温度采集数据随时间变化的二维曲线,操作人员无法了解采集点外区域的温度情况。本文主要介绍了三维温度场可视化系统的组成和实现方法。通过分析结晶器铜板的传热原理,建立热传导温度模型,确定边界条件。与实测温度值相比较,数值结果表明温度场模型的有效性。根据温度场模型的计算结果,用Microsoft Visual C++6.0工具和有限元分析软件ANSYS开发了结晶器三维温度场可视化系统,作为漏钢预报的辅助判断手段和分析决策平台。
- 陈雄谭妍余晓光
- 关键词：结晶器温度场OPC有限元ANSYS
