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孟宇: 作品数：149 被引量：329H指数：12; 供职机构：北京科技大学更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程化学工程交通运输工程更多>>

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一种移动设备的激光主动式导航系统及导航方法: 本发明提供一种移动设备的激光主动式导航系统及导航方法，有助于扩大应用场所。所述系统包括：激光导航基站、上位机和安装在移动设备上的导航偏差传感器；所述导航偏差传感器包括：接收屏；所述激光导航基站包括：激光测距仪；所述导航偏...; 刘立孟宇张玉振仇百良王鹏张维存白佳宾; 文献传递

弱光照条件下交通标志检测与识别被引量：14: 2020年; 针对弱光照条件下交通标志易发生漏检和定位不准的问题,本文提出了增强YOLOv3(You only look once)检测算法,一种实时自适应图像增强与优化YOLOv3网络结合的交通标志检测与识别方法.首先构建了大型复杂光照中国交通标志数据集;然后针对复杂的弱光照图像提出自适应增强算法,通过调整图像亮度和对比度强化交通标志与背景之间的差异;最后采用YOLOv3网络框架检测交通标志.为了降低先验锚点框设置精度以及图像中背景与前景比例严重失衡对检测精度造成的影响,优化了先验锚点框聚类算法和网络的损失函数.对比实验结果表明,在实时性大致相当的情况下,本文提出的增强YOLOv3检测算法较标准YOLOv3算法对交通标志有更高的回归精度和置信度,召回率和准确率分别提高0.96%和0.48%.; 赵坤刘立孟宇孙若灿; 关键词：交通标志检测弱光照

混合示教长短时记忆网络的车辆轨迹预测研究: 2023年; 为实现智能网联车对周围车辆运行轨迹准确地长时预测,本文提出一种混合示教解码的长短时记忆网络的车辆轨迹预测方法。首先,通过特征筛选和历史轨迹序列标注建立轨迹预测数据集;其次,构建长短时记忆网络的编码器-解码器模型,编码器将自车和周围车辆历史轨迹及道路环境信息编码为上下文向量,解码器采用混合示教的模式将上下文向量解码动态解码为未来轨迹;最后,采用真实道路数据集NGSIM US101和I-80路段验证模型的可行性。多组对比分析实验结果表明:本文所提方法在长时域预测的终点位移误差指标上的有效性和优越性,5 s的终点位移误差在2.7 m以内;并且模型在稀疏采样后的数据集上达到更高的预测准确率,5 s的位移误差在1.3 m以内。; 方华珍刘立肖小凤顾青孟宇; 关键词：智能交通

用于井下移动设备定位的路标设计及其视频识别方法: 提出采用机器视觉识别技术对井下移动设备进行定位,设计一种带有显著视觉特征并能够携带地理位置信息的条形码路标,并提出一种快速的条码识别方法在井下移动设备上对路标图像加以识别。试验结果表明:该识别方法具有很好的实时性和精确性...; 孟宇刘立李文辉; 关键词：机器视觉条形码; 文献传递

一体式车辆避撞轨迹规划与跟踪控制被引量：4: 2022年; 为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法。首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题转化为多约束优化问题;其次,搭建7DOF(七自由度)车辆动力学模型和复合滑移工况的UniTire轮胎模型设计MPC控制器;再次,针对变速控制问题中传统基于时域预测模型的MPC控制方法无法在预测时域中实现车辆空间和位姿约束的问题,设计了基于空间域预测模型的MPC控制器;最后,基于Matlab和CarSim联合仿真平台设计了不同避撞场景验证所提方法,并与现有基于恒速假设的一体式避撞控制方法进行对比。仿真结果表明:所提方法能够充分发挥车辆的机动性能,解决现有一体式控制方法在复杂环境中避撞失败的问题,并保证避撞过程稳定和轨迹平滑。; 王国栋刘立刘立孟宇马智萍顾青顾青; 关键词：智能交通模型预测控制智能车辆

基于视觉的地下矿用车辆自定位方法被引量：3: 2012年; 提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度较高的交叉25码编码,每个路标的视觉特征明显并且其编码在数据库中均有唯一的位置数据与之对应。视觉测距采用针孔成像模型,根据路标编码区实际高度与图像中编码高度的比例关系计算车辆到路标的距离。实验结果证明,提出的定位方法定位频率大于5 Hz,横、纵向定位误差分别小于110 mm和150 mm,基本能够达到车辆自主行驶的定位要求。; 孟宇刘立马飞甘男付贤杰; 关键词：矿用车辆路标识别条形码

用图像类比方法实现艺术风格学习被引量：7: 2006年; 提出一种基于实例的非真实感图像绘制算法,该算法利用基于块的纹理合成方法,在搜索匹配过程中应用粒子群优化算法加快纹理合成速度.通过参数的调整控制匹配块在结构与细节间的倾向性,只要输入一个艺术风格画样本就可以把该图的绘画风格传输到目标图中,从而实现图像类比.; 陈海旭李文辉张岩孟宇王彤; 关键词：纹理合成粒子群优化图像类比

一种基于前馈模型预测控制的路径跟踪控制方法及系统: 本发明提供一种基于前馈模型预测控制的路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆、移动机器人的运动控制技术领域，包括：在无人驾驶车辆或移动机器人上建立线性模型预测控制器；获取无人驾驶车辆或移动机器人的前馈信息；基于前馈信息构...; 白国星孟宇刘立顾青伊力夏提·伊力哈木江常鑫睿

一种铲运机工作机构的控制方法: 本发明提供一种铲运机工作机构的控制方法，属于矿山铲运作业技术领域。所述方法包括：对铲运机工作机构模型进行简化，建立简化后的铲运机工作机构模型的运动学模型；通过建立的运动学模型，确定预测时域内铲运机工作机构的位姿信息；以最...; 孟宇方华珍白国星刘立; 文献传递

无人驾驶车辆路径跟踪控制研究现状被引量：20: 2021年; 近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛,研究者们发表了大量的研究成果.考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路,从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾.在关于低速路径跟踪控制的研究工作中,研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响.目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑,采用预瞄控制使控制器提前响应,以及采用线性模型预测控制(LMPC)或非线性模型预测控制(NMPC)等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等.考虑到NMPC既能减少系统约束的影响,又无需人为设置预瞄距离,且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性,加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低,因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求.高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外,还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战,因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法.不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题,目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块.此外,在高速路径跟踪控制中,地面附着系数等环境参数的影响也较大,因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向.; 白国星孟宇刘立顾青王国栋王国栋; 关键词：无人驾驶车辆

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