张恩阳
- 作品数：33 被引量：20H指数：3
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术一般工业技术自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于灰狼算法的模块化关节摩擦辨识和补偿被引量：4
- 2021年
- 针对模块化关节,设计了一套离线辨识方法,对关节的摩擦模型进行了辨识,并对摩擦力进行了补偿。首先,介绍了该模块化关节的结构和控制系统,建立了关节的动力学模型。然后,基于LuGre摩擦模型对关节摩擦力进行了建模,分别用灰狼算法和分段最小二乘配合伪随机序列法辨识了模型的参数,并进行对比分析。最后,设计了基于LuGre摩擦模型的前馈补偿算法,并进行了实验验证。实验结果表明:相较于分段最小二乘法,灰狼算法的辨识精度提高了19.2%;给定幅值为1(°)/s,频率为10 Hz的正弦速度信号,摩擦补偿使关节速度跟踪误差从0.295(°)/s减少为0.183(°)/s;关节速度环带宽从12 Hz提高到18 Hz。多次实验显示,辨识的数据具有较高的重复性,验证了辨识方法的有效性。设计的前馈摩擦补偿算法可以改善关节控制系统的动态性能。
- 崔靖凯赛华阳张恩阳朱明超徐振邦
- 关键词：模块化关节参数辨识
- 一种尾坐式垂直起降无人飞行器
- 本发明公开了一种尾坐式垂直起降无人飞行器，包括机身以及设于所述机身两侧的机翼和设于所述机身尾部的垂尾，所述机身的头端设有动力装置，所述机身的尾端设有起落架，所述垂尾设有用以平衡所述动力装置的反扭力矩的辅助动力装置。上述尾...
- 陆振玉张恩阳申军立李艳辉
- 文献传递
- 小型无人机起落架缓冲器
- 小型无人机起落架缓冲器，涉及航空飞行器领域，解决了现有扁簧式缓冲器缓冲效率低、易反弹、无法满足无人机高可靠性要求的问题。包括外筒，外筒上的第一弹簧，带阻尼孔的内筒，外筒和内筒间的气囊，上接头，下接头，伸入内筒内部的活塞杆...
- 马伍元娄佳刘波杨春雷孙辉张恩阳关永亮
- 文献传递
- 惯性测量单元和地磁传感器整体标定装置及标定方法
- 惯性测量单元和地磁传感器整体标定装置及标定方法，涉及导航技术领域，解决现有惯性测量单元标定设备成本高，标定方法复杂，并且现有地磁传感器的补偿技术由于存在误差导致测量精度低等问题，将高分辨率的长焦工业相机与双天线GNSS/...
- 王延东张恩阳马经纬
- 文献传递
- 具有间隙非线性的全动舵系统的颤振分析被引量：3
- 2016年
- 研究了超声速来流中含间隙舵系统的颤振问题。通过建立舵机传动机构的动力学方程并采用翼段模型和活塞理论,导出了俯仰方向含有间隙的舵面的非线性气动弹性动力学方程,利用Hopf分叉理论计算了舵面的颤振速度,并采用描述函数法分析了含间隙舵面的气动弹性响应。在此基础上,研究了传动机构的动态特性和间隙对舵面的颤振速度和极限环振荡行为的影响。研究表明:舵机静刚度较低时,需要考虑其动刚度对颤振速度的影响;仅当间隙内的俯仰刚度较小时,舵面的气弹响应才会发生亚临界Hopf分叉;在飞行速度一定的情况下,间隙量增大1倍,极限环振荡的振幅近似增加1倍。
- 张恩阳宋荣志冯琨程陆振玉
- 关键词：动刚度颤振HOPF分叉描述函数法
- 惯性测量单元和地磁传感器整体标定装置及标定方法
- 惯性测量单元和地磁传感器整体标定装置及标定方法，涉及导航技术领域，解决现有惯性测量单元标定设备成本高，标定方法复杂，并且现有地磁传感器的补偿技术由于存在误差导致测量精度低等问题，将高分辨率的长焦工业相机与双天线GNSS/...
- 王延东张恩阳马经纬
- 文献传递
- 一种垂直起降固定翼无人机
- 本发明提供了一种垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括机身、机翼、第一动力系统、第二动力系统、支撑装置和航电舱。该无人机在垂直起降过程中依靠倾转调节机构完成对旋翼的倾转，使得无人机可以较为机动地完成起降，同时，支撑装置对降...
- 李艳辉王元超张恩阳
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- 离子束加工设备
- 本发明提供了一种离子束加工设备，其包括真空舱室，所述真空舱室内设有若干机械臂、若干法拉第杯扫描装置和若干定位基准校正装置；所述机械臂一端连接有机械臂升降装置，另一端连接有离子源；所述法拉第杯扫描装置用于对所述离子源的状态...
- 张学军薛栋林尹小林邓伟杰唐瓦徐振邦张恩阳
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- 一种复合多旋翼无人飞行器及机翼连接装置
- 本发明公开了一种复合多旋翼无人飞行器机翼连接装置，包括一对用以对称设于两个机翼的旋翼动力系统，所述旋翼动力系统设有多个旋翼，所述旋翼动力系统的两侧用以分别与机翼的外机翼段以及内机翼段可拆卸式固定连接。本发明还公开了一种复...
- 陆振玉李艳辉申军立张恩阳
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- 一种协作机器人及伺服电机
- 本发明公开一种伺服电机，包括输出轴和固设于输出轴端部且外周具有若干制动卡爪的制动盘，及沿径向与制动盘错开设置并沿轴向相对于制动盘滑动直至与任一制动卡爪相抵的制动驱动部。当制动驱动部与制动卡爪相抵时，制动驱动部阻止与制动盘...
- 张恩阳徐振邦朱明超李艳辉霍琦李昂韩康何俊培
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