姚灵灵
- 作品数：16 被引量：49H指数：5
- 供职机构：江苏理工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划江苏省产学研前瞻性联合研究项目更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术轻工技术与工程更多>>
- 基于粒子群算法多目标优化液压支架四连杆被引量：8
- 2017年
- 针对煤矿液压支架四连杆受力计算较为复杂,简化计算时易出现较大误差且稳定性较差的问题,提出从四连杆机构的空间受力出发并结合支架的运动轨迹,采用粒子群优化算法对四连杆机构展开优化研究。首先建立了四连杆优化模型,在优化模型中选取对结果影响较大的参数作为优化变量,以轨迹偏差、连杆长、连杆力之和作为目标函数,根据液压支架设计规范确定约束条件。然后使用粒子群算法对目标函数进行迭代求解并在求解过程中采用惩罚函数法解决优化模型中不等式约束问题。对比优化前后连杆的杆长、受力和稳定性数据,发现优化后的四连杆实现了轻量化,且受力较小,稳定性提高。研究结果对四连杆的设计有实际参考价值。
- 赵东波姚灵灵袁坤坤陆金桂
- 关键词：粒子群算法
- 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法及系统
- 本发明涉及一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法及系统，本移动机器人路径规划方法包括如下步骤：步骤S1，环境建模；步骤S2，初始信息素分配；以及步骤S3，路径寻优，且输出最优路径；本发明对以往传统蚁群算法对于初始化...
- 俞烨贺乃宝陆毅高倩姚灵灵孙阳阳
- 文献传递
- 四旋翼偏航系统的优化神经网络滑模控制被引量：1
- 2016年
- 针对四旋翼偏航控制系统,提出了一种运用遗传算法优化的神经网络滑模等效控制方法。此方法采用遗传算法对神经网络的权值和阈值进行优化,提高了四旋翼偏航系统的动态控制品质;利用BP神经网络输出代替传统离散滑模控制趋近律中的到达速度常数和趋近速度指数,有效地克服了传统离散滑模控制的趋近律中参数选取不合适会导致系统状态发散或产生剧烈抖振问题。Matlab仿真分析表明,这种控制方法拥有较好的控制跟踪性能,不但使控制系统对外部扰动具有很强的鲁棒性,而且保证了良好的动态品质并消除了系统的高频抖振。
- 姚灵灵贺乃宝高倩宋伟
- 关键词：四旋翼飞行器抖振
- 四旋翼飞行控制系统的模糊PID控制策略研究被引量：5
- 2015年
- 针对四旋翼飞行器平稳飞行控制问题,提出了基于自适应模糊PID控制器的四旋翼飞行器快速平稳调节方法。在MATLAB中运用该方法对四旋翼飞行器的飞行进行仿真,并与经典PID控制算法、模糊控制算法的控制结果进行了对比。结果表明,使用自适应模糊PID控制的飞行控制系统调节响应时间较短,静态误差较小且无需依赖精确模型实现对复杂非线性系统的良好控制。
- 姚灵灵贺乃宝高倩宋伟
- 关键词：四旋翼飞行器自适应模糊PID控制器MATLAB
- 液压支架顶梁疲劳寿命的改进神经网络预测被引量：7
- 2015年
- 对液压支架顶梁疲劳寿命计算量大,耗时多而导致的顶梁疲劳寿命很难使用智能寻优算法进行优化的问题进行了研究。提出使用遗传算法优化了的BP神经网络对液压支架顶梁疲劳寿命进行预测的方法。首先选取对顶梁疲劳寿命影响较大的5个设计参数,使用ANSYS计算其80组参数水平下的疲劳寿命。再用遗传算法优化了的BP神经网络对前70组数据进行训练建立神经网络模型。最后用10组数据验证建立的BP神经网络疲劳寿命模型的预测精度。结果表明,遗传算法优化了的神经网络能快速估算出顶梁疲劳寿命,并且估算的疲劳寿命平均相对误差较低,仅为4.04%,完全满足工程实际要求。
- 赵东波陆金桂姚灵灵
- 关键词：液压支架BP神经网络遗传算法
- 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划被引量：10
- 2017年
- 针对移动机器人路径规划中的不足,文中提出了一种改进蚁群算法的路径规划方法。算法中通过对距离启发因子、初始信息素分配策略、信息素更新规则以及全局信息素挥发因子进行改进,可有效避免陷入局部最优解并提高算法的收敛速度。实验证明,改进蚁群算法在避免局部最优以及寻找最优解能力方面具有良好的效果。
- 俞烨贺乃宝高倩姚灵灵
- 关键词：移动机器人路径规划蚁群算法信息素更新
- 一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人
- 本发明属于管道修复设备技术领域，具体涉及一种复杂环境下含缺陷管道的纤维缠绕机器人。本发明包括用于缠绕纤维的缠绕装置、用于将缠绕装置支撑在待缠绕管道外侧的至少两组支撑装置以及安装在支撑装置上用于带动缠绕装置沿管道轴线方向移...
- 顾付伟张国峰姚灵灵胡露露曹忠亮代巧胡世祯
- 四旋翼飞行器姿态控制系统研究
- 四旋翼飞行器是一个复杂的非线性系统,具有体形较小,无人驾驶,控制方法多样,造价低廉且能够在空中自主飞行等优点,因此被广泛应用于军用、民用等领域。但是由于干扰和不确定因素的存在,实现四旋翼飞行器的平稳飞行控制具有一定的困难...
- 姚灵灵
- 关键词：四旋翼飞行器模糊PID控制
- 文献传递
- 四旋翼飞行器的新型自适应离散滑模控制被引量：1
- 2015年
- 针对传统的自适应离散趋近律控制应用于四旋翼偏航控制系统存在抖振问题,提出了一种新型自适应离散滑模等效控制方法.在动力学模型的基础上,改进了传统的自适应离散趋近律,推导了新型自适应离散滑模控制律,且通过Lyapunov函数证明改进自适应离散趋近律下所设计的控制器的稳定性,并引入一个衰减函数,大大减小了四旋翼偏航控制系统的高频抖振.MATLAB仿真分析表明,改进的自适应离散滑模控制的系统调节时间比传统的自适应离散滑模控制缩短了约0.6s,而且大大降低了系统抖振.
- 姚灵灵贺乃宝高倩宋伟
- 关键词：四旋翼飞行器抖振
- 一种粉末吨袋高精度称重包装机
- 本发明公开了一种粉末吨袋高精度称重包装机，自上而下包括料仓、螺旋输送装置、称重装置、下料机构以及吨袋悬挂机构；所述吨袋悬挂机构通过可升降连接机构连接在机架上，吨袋通过可升降连接机构实现升降，保持下料机构的外管道最下端始终...
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