齐雪
- 作品数：7 被引量：17H指数：3
- 供职机构：安徽科技学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学更多>>
- 问题导向式教学设计研究被引量：7
- 2017年
- 问题导向式教学方法以其独特的优势成为大学教学的主要方法。问题导向式教学设计是以现有的教学条件为基础,以问题引导学习、激活知识,注重知识的归纳总结。文中首先介绍了问题导向式教学的内涵,然后讨论了问题导向式教学的设计方法,并以高等数学为例给出具体设计方案,最后对此设计方法进行了总结。
- 齐雪才治军
- 关键词：高等数学教学设计
- 一种欠驱动水下机器人的三维编队控制方法
- 本发明提供了一种欠驱动水下机器人的三维编队控制方法，属于控制技术技术领域，包括:设定编队参考点O<Sub>s</Sub>；以O<Sub>s</Sub>为原点构建虚拟结构三维坐标系{F}，在O<Sub>s</Sub>周围设...
- 齐雪张家昕陈敬
- 趣味教学法在高等数学教学中的应用被引量：4
- 2015年
- 为了解决高等数学枯燥、抽象、难懂等教学问题,运用趣味教学法能激发学生的学习兴趣,提高教学效果。趣味教学法以学生感兴趣的问题为切入点,引出数学知识,得到解决问题的方法。分别介绍了函数概念中的趣味教学、极限知识中的趣味教学和级数知识中的趣味教学,并提出了开展趣味教学应把握的原则。
- 齐雪
- 关键词：高等数学趣味教学教学原则
- 基于人工势场与滤波反步法的混合式协调控制器设计方法
- 本发明提供的基于人工势场与滤波反步法的混合式协调控制器设计方法，对于水下做六自由度运动的欠驱动机器人，通讯信息在多机器人之间按照有向拓扑结构进行交换，基于图论和人工势场理论定义了机器人之间的相对位移误差变量和两个姿态方向...
- 齐雪才治军余宏杰石满红董姗姗武洁
- 基于Nussbaum增益方法的UUV路径跟踪控制被引量：1
- 2016年
- 研究有界控制输入下欠驱动水下机器人(UUV)路径跟踪问题。UUV的水下运动通常靠推进器来实现,推进器所产生的推力大小受推进器形状、电力、水流情况以及UUV外形所决定,并且推力大小有一定的变化范围,这就要求对UUV进行控制器设计时要考虑控制的有界性这一限制。本实验以UUV路径跟踪为控制目标,引入一个辅助系统和Nussbaum增益函数来解决控制输入有界约束问题,其中辅助系统用来实现有界输入控制设计问题,Nussbaum增益用来估计控制器未知参数。通过Lyapunov稳定理论和仿真分析表明,所设计的控制器在保证闭环系统稳定的同时能使系统的控制输入增益始终保持在实际约束的范围内。
- 齐雪才治军
- 关键词：有界控制NUSSBAUM增益
- 一种智能多水下机器人动态避障及围捕控制系统
- 本发明公开了一种智能多水下机器人动态避障及围捕控制系统，涉及动态围捕技术领域，通过设置物体识别模块，使用CNN深度神经网络模型训练出可识别围捕目标的模型；在水下机器人发现围捕目标后，设置包围圈构造模块，通过预先在围捕目标...
- 齐雪才治军石满红余宏杰
- Serret-Frenet坐标系下AUV自适应路径跟踪控制被引量：5
- 2016年
- 考虑自治水下机器人(AUV)在水平面运动状况,针对路径跟踪控制问题,为了简化控制器推导过程,引入Serret-Frenet坐标系,并在此坐标系下建立路径跟踪误差系统;路径上的虚拟参考目标点不是距离AUV的最近点,从而放宽了控制器设计的初始条件限制;同时考虑速度规划指标并采用视线角导航,使得AUV实现有经验的舵手操舵行为.该方法充分考虑了AUV动态系统中大量参数时变的特性,对于系统内部参数变化、不确定性以及外部干扰具有很强的鲁棒性.
- 齐雪张利军赵杰梅
- 关键词：自治水下机器人自适应控制
