余彪
- 作品数：42 被引量：38H指数：3
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法
- 本发明公开了一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法，包括获取多源数据并利用地统计方法进行地形与坏境三维重构，得到三维点云地形模型，多源数据包括遥感高程地形数据、土地利用数据、土壤类型分布数据，以及车辆数据；根据地形因素...
- 牛润新华琛余彪郑小坤
- 文献传递
- 基于CUDA并行的智能车辆MPC轨迹规划算法被引量：1
- 2019年
- 模型预测控制(Model Predictive Cmitrol-MPC)轨迹规划算法涉及复杂的优化过程,易导致过多的计算负担,同时随采样密集度增大规划耗时成倍增长。为了提升轨迹规划效率,在满足规划实时性的前提下尽可能采样更加密集的轨迹簇以改善最终的规划结果,提出了基于CUDA并行的智能车辆MPC轨迹规划算法,在CUDA架构中实现轨迹生成和代价评估的并行设计,代价评估筛选与障碍物不相碰撞的平滑轨迹,确保得到的最优轨迹可行可靠。测试表明,该算法得到的规划结果是可靠的,且对比算法的CPU实现加速比提升了8倍。
- 周妍梁华为赵盼李碧春余彪
- 关键词：模型预测控制智能车辆
- 一种智能车GPU并行加速轨迹规划方法
- 本发明公开了一种智能车GPU并行加速轨迹规划方法，在CPU端，获取实时感知障碍物栅格图、全局参考路径、智能车实时GPS信息和上层决策指令，沿参考路径采样，从而获取一系列目标采样终端；在GPU端，从CPU端获取采样终端序列...
- 梁华为周妍余彪李碧春王杰赵盼
- 一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法
- 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法，能够有效避免单纯依赖GPS定位产生的漂移现象，从而提高车辆的定位精度。通过对雷达数据和编码器数据进行处理，采用同步定位与地图构建方法(SLAM)得到车辆在局部地图中的...
- 祝辉邓炯余彪梁华为
- 文献传递
- 一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法
- 本发明公开了一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法，具体步骤包括建立包含虚拟车辆的虚拟测试场景，获取虚拟障碍物的Frenet坐标；构建实际车辆周边的全局笛卡尔坐标系；将虚拟障碍物的Frenet坐标转化到实际车...
- 徐礼伟余彪梁华为祝辉郑小坤应鹏浩
- 一种智能车辆感知能力测试平台的数据同步方法
- 本发明涉及一种智能车辆感知能力测试平台，包括：磁盘，用于存储已经采集完毕的测试数据以及测试结果；服务器端，用于提供虚拟传感器，模拟真实传感器的数据发送，同时对待测智能车辆的感知能力做出评价；网络，用于服务器端与客户端的数...
- 刘伟张学显余彪梁华为丁袆许铁娟王杰周鹏飞
- 文献传递
- 一种智能车辆规划能力测试平台
- 本发明公开了一种智能车辆规划能力测试平台，包括磁盘、规划能力测试系统、待测智能车辆。所述的磁盘用于储存样本数据、任务文件、参考答案、评分规则和测试结果；所述的规划能力测试系统是针对智能车辆的规划能力进行测试的软件系统，主...
- 周鹏飞余彪刘伟梁华为张学显许铁娟丁祎王杰
- 文献传递
- 基于双目视觉的四边形闭环跟踪算法被引量：5
- 2015年
- 针对动态背景下视觉跟踪存在的错误率大、鲁棒性不强以及多目相机信息融合难等问题,提出一种基于双目匹配的视觉跟踪算法.结合双目相机的物理结构特点,该算法以四边形闭环方法对特征点进行匹配,实现特征点的双目匹配和立体跟踪,并优化匹配的搜索结构.算法首先采用高斯-拉普拉斯模板对图像进行滤波,利用Harris角点检测算法提取特征点并依次构造描述子序列,然后以绝对误差和作为匹配代价的衡量准则,建立四边搜索准则进行邻近搜索,同时引入RANSAC(随机采样一致性)算法进行可靠性筛选,最终通过4点构成的四边形闭环检测实现了特征点跟踪精度的改进.通过对不同分辨率、不同路况图像集进行测试实验,所提出的四边形跟踪算法特征跟踪正确率可达99.80%,鲁棒性和精度均优于光流法.
- 樊俊杰梁华为祝辉余彪
- 关键词：视觉跟踪信息融合
- 用于地面无人平台的室内测试方法、系统及计算机设备
- 本发明公开了一种用于地面无人平台的室内测试方法、系统及计算机设备，其利用模拟平台在室内的测试结果判断地面无人平台的规划控制能力，所述室内测试方法包括以下步骤：构建包含障碍物的室内测试场景，所述障碍物包括静态障碍物；将室内...
- 余彪陈志磊梁华为王少平李碧春
- 基于任务的机器人平台自主能力测试装置及测试方法
- 本发明公开了一种基于任务的机器人平台自主能力测试装置及测试方法，包括：定位获取模块，其采集机器人平台的位置信息，并发送至评价模块；感知决策获取模块，其获取机器人平台运行过程中感知和决策的处理结果信息，并发送至评价模块；评...
- 余彪陈志磊王少平梁华为李碧春
