黄楠楠
- 作品数：9 被引量：26H指数：2
- 供职机构：西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 无人机多机动目标自主探测与跟踪被引量：2
- 2015年
- 无人机机载相机图像中机动目标尺寸较小而且会发生显著变化,加上大量的背景噪声干扰,给目标探测和跟踪带来很大困难.针对这些问题,本文提出了一种在无人机机载相机图像序列中自主探测与跟踪多个机动目标的方法.首先,提取目标的图像数字特征并采用级联分类算法进行特征分类,得到目标的强分类器,对目标进行自主探测搜索.然后,基于全局最优关联算法对探测回波进行关联滤波,实现对多个机动目标的跟踪与识别,其中最优关联代价矩阵融合了距离和方向信息,提高了关联和跟踪的鲁棒性.将无人机航拍图像序列中的地面坦克作为目标进行实验,结果表明本文算法可以实现对多个机动目标的自主探测和跟踪,并具有较好的跟踪鲁棒性.
- 张音哲刘贵喜李斯黄楠楠
- 关键词：无人机多目标目标跟踪
- 一种用于移动平台下视觉着舰导航的位姿估计系统及方法
- 本发明属于无人机自主着舰领域，具体涉及一种用于移动平台下视觉着舰导航的位姿估计系统及方法。本发明通过对合作地标的处理可实时的解算出移动舰船相对于无人机的位姿信息，算法计算量小，实时性好，实施起来简单，为无人机的安全着舰提...
- 刘贵喜黄楠楠范勇涛李斯唐海军姚李阳
- 无人机视觉辅助着舰导航
- 随着科技的发展，无人机在军用和民用等方面发挥着越来越不可替代的作用。在军事方面发挥的作用主要是侦察、作战以及收集信息;在民用方面的应用主要是完成涉及危险环境的搜查和救援工作。无人机安全着陆是完成无人机飞行任务的关键，运用...
- 黄楠楠
- 关键词：无人机自主着舰数据融合算法
- 文献传递
- 一种用于动态三维场景的激光雷达成像与着色方法
- 本发明涉及一种用于动态三维场景的激光雷达成像与着色方法，该方法通过三维场景建模，对目标场景中地形和地物针对性地点云纹理贴图，同时参考场景环境对激光雷达成像的影响，利用透明度测试呈现激光点云的稀疏效果，能够真实地模拟指定激...
- 刘贵喜姚李阳张佳明武治宇张家立黄楠楠
- 文献传递
- 一种用于动态三维场景的激光雷达成像与着色方法
- 本发明涉及一种用于动态三维场景的激光雷达成像与着色方法，该方法通过三维场景建模，对目标场景中地形和地物针对性地点云纹理贴图，同时参考场景环境对激光雷达成像的影响，利用透明度测试呈现激光点云的稀疏效果，能够真实地模拟指定激...
- 刘贵喜姚李阳张佳明武治宇张家立黄楠楠
- 文献传递
- 一种虚拟机械臂交互的抖动消除方法
- 本发明涉及一种虚拟机械臂交互的抖动消除方法，利用卡尔曼滤波器和时间空间上的限制条件对交互用到的数据进行降噪处理，减弱或消除交互中抖动现象。并提出一个用于验证的交互系统，该系统由3D传感器提取用户的骨骼信息，进一步计算出右...
- 刘贵喜范勇涛黄楠楠辛莎莎史琳婕方兰兰
- 文献传递
- 无人机视觉导航算法被引量：23
- 2016年
- 为保证无人机着陆精度和安全性,提出了一种无人机自主着陆视觉导航位姿解算方法。首先对机载相机进行标定,获取相机参数;然后综合考虑地标形状和尺寸、地标角点几何分布和角点数量对位姿估计精度的影响,设计了"T"型着陆地标形状和尺寸参数,将地标轮廓提取和角点检测算法相结合,得到几何分布好、数量适中的8个角点用于位姿解算,保证了位姿解算精度;为减少LK(Lucas-Kanade)光流法稳定跟踪地标的处理时间,直接将提取的这8个角点作为LK光流法检测和跟踪的输入,保证了算法实时性;最后利用三维空间到二维像平面投影关系对飞行位姿参数进行实时解算。实验结果表明:算法具有较高估计精度,算法平均周期为76.756 ms(约13帧/s),在速度较低的着陆阶段基本满足自主着陆视觉导航的实时性要求。
- 黄楠楠刘贵喜张音哲姚李阳
- 关键词：无人机光流法视觉导航
- 一种用于移动平台下视觉着舰导航的位姿估计系统及方法
- 本发明属于无人机自主着舰领域，具体涉及一种用于移动平台下视觉着舰导航的位姿估计系统及方法。本发明通过对合作地标的处理可实时的解算出移动舰船相对于无人机的位姿信息，算法计算量小，实时性好，实施起来简单，为无人机的安全着舰提...
- 刘贵喜黄楠楠范勇涛李斯唐海军姚李阳
- 文献传递
- 一种虚拟机械臂交互的抖动消除方法
- 本发明涉及一种虚拟机械臂交互的抖动消除方法，利用卡尔曼滤波器和时间空间上的限制条件对交互用到的数据进行降噪处理，减弱或消除交互中抖动现象。并提出一个用于验证的交互系统，该系统由3D传感器提取用户的骨骼信息，进一步计算出右...
- 刘贵喜范勇涛黄楠楠辛莎莎史琳婕方兰兰
- 文献传递
