马莉丽
- 作品数：6 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中国人民武装警察部队工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种柱塞泵用减磨柱塞
- 一种柱塞泵用减磨柱塞，包括柱塞体，柱塞体外圆柱面上开有外螺旋槽，外螺旋槽下端开至柱塞体底部，上端延伸至柱塞体中部，柱塞体底部开有柱塞内孔，柱塞内孔内圆柱壁面上开有内螺旋槽，内螺旋槽的旋向与外螺旋槽的旋向相同，内螺旋槽下端...
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- 文献传递
- 一种手投式防暴弹的保险销拉脱机构
- 本实用新型中公开了一种手投式防暴弹的保险销拉脱机构，包括安装板、设置在安装板上的锁钩和拉脱驱动机构，所述锁钩与安装板之间滑动配合连接，使锁钩可在安装板上沿安装板轴线方向滑动，所述安装板一端设置有锁止机构，所述锁止机构用于...
- 马莉丽钟斌
- 文献传递
- 三关节机器人滑模控制器设计
- 2016年
- 为了使三关节机器人关节具有良好的理想轨迹跟踪性能，将机器人动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分，用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数，设计控制律，从而构成基于名义模型的PI鲁棒滑模控制器。通过定义积分型的Lyapunov函数，证明了控制系统是全局渐近稳定的。仿真实验验证了滑模控制器设计的有效性，结果表明三关节能在3S内实现对理想轨迹的跟踪，三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能；并且通过合理选择控制器参数，能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象。
- 马莉丽
- 关键词：滑模控制
- 三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计被引量：1
- 2016年
- 三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。
- 马莉丽
- 关键词：关节机器人动力学模型神经网络补偿自适应控制
- 一种手投式防暴弹装填投放机构
- 本实用新型中公开了一种手投式防暴弹装填投放机构，包括安装座、设置在安装座上的投放驱动机构和设置在安装座下方的抱弹机构；所述抱弹机构包括相对设置的两个半抱紧筒，所述抱弹机构上设置有抱紧组件，所述抱紧组件对抱弹机构施加作用力...
- 马莉丽钟斌
- 文献传递
- 自动套袋装置纸袋袋口张开机构
- 本实用新型中公开了一种自动套袋装置纸袋袋口张开机构，包括：取袋机构，所述取袋机构包括水平设置的第一伸缩组件，所述第一伸缩组件的自由端上设置有第一吸附组件，所述第一吸附组件可对纸袋一侧侧面施加吸附作用力；张袋机构，所述张袋...
- 马莉丽钟斌夏科朱荣海
- 文献传递
