孙慧玉
- 作品数：15 被引量：32H指数：3
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目东南大学优秀博士学位论文基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法
- 本发明提出了一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法。四旋翼飞行器作业系统由四旋翼飞行器和作业装置两部分组成，其中作业装置由对称安装于四旋翼飞行器下方的机械臂和重心平衡机构构成。本发明利用四旋...
- 宋光明王营华连杰孙慧玉宋爱国
- 文献传递
- 一种视觉引导的作业型飞行机器人设计被引量：16
- 2019年
- 针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2cm、质量100g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.
- 王营华宋光明刘盛松连杰孙慧玉宋爱国
- 关键词：视觉引导
- 多旋翼飞行器编队双边遥操作控制方法研究
- 多个无人机(Unmanned Aerial Vehicles, UAV)组成的机器人系统在执行大范围的侦察探测、安全巡检和灾后搜救等任务，比单个结构功能复杂的飞行器更为有效。但是鉴于实际应用场合的复杂性，对UAV群进行全...
- 孙慧玉
- 关键词：双边遥操作
- 文献传递
- 多移动机器人双边遥操作系统中反馈力信息设计与研究被引量：3
- 2017年
- 为了研究在多移动机器人双边遥操作系统中反馈力对机器人运动性能的影响,设计了一种一对多的遥操作系统半物理仿真平台.同时基于主从端之间速度偏差与障碍物排斥力设计了2种不同的反馈力.在该双边遥操作系统中,主端操作员通过力反馈人机交互设备控制从端多机器人系统的平均速度,从端机器人系统能够响应主端操作员的命令,同时操作员可以借助反馈力感知从端多机器人系统的运动状态.半物理实验结果表明,相比于没有力反馈信息的遥操作系统,多机器人系统的运动性能得到了提高;相比基于障碍物排斥力设计的反馈力,基于主从端速度不匹配设计的反馈力,更有利于从端的多机器人系统避障、跟踪参考轨迹以及主端给出的参考速度.
- 张颖宋光明孙慧玉韦中宋爱国
- 关键词：双边遥操作多机器人编队
- 一种搭载机械臂的四旋翼飞行器平衡作业控制方法
- 本发明公开了一种搭载机械臂的四旋翼飞行器平衡作业控制方法，步骤包括：一、构建系统平台，包括四旋翼飞行器、舵机安装架、机械臂、平衡机构、无线通信模块、舵机控制器、飞行控制器和PC机；二、建立载体坐标系；确定机械臂的安装方向...
- 宋光明连杰王营华孙慧玉宋爱国
- 具有自转能力的新型模块化自重构机器人设计（英文）
- 2016年
- 为解决模块化自重构机器人在自组装过程中角度调整精度差的问题,设计了一种新型的同构型混合式模块化自重构机器人Xmobot,其每个单元模块包含4个旋转关节和1个自转机构.通过利用所设计的自转机构,将单元模块的角度调整精度提高至2°,同时有效地提升了单元模块在自组装过程中的相对位置调整效率.实验测得单元模块在单步态周期内的最大运动距离为11.0 cm.针对单元模块的多自由度特点,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制器,单元模块的5个关节仅需2个CPG振荡器就能够进行控制.该基于CPG的运动控制器具有3种基本的输出模式:振荡模式、旋转模式和固定模式.分别对H型联体的蛇形和轮式运动进行仿真,结果表明,H型联体2种运动的平均速度分别达到了15.2和20.1m/min,验证了所提出的基于CPG的运动控制器具有良好的控制性能.
- 乔贵方宋光明张颖孙慧玉韦中
- 关键词：中枢模式发生器模块化自重构机器人运动仿真
- 一种基于视觉和力觉反馈的UAV群双边遥操作控制系统及其方法
- 本发明公开了一种基于视觉和力觉反馈的UAV群双边遥操作控制系统及其方法，所述系统包括主端、从端和通讯模块，所述主端包括手控器和控制计算机，所述从端包括UAV虚代理点、UAV群、距离传感器、图像采集模块；操作者使用单个手控...
- 宋光明孙慧玉张颖宋爱国
- 文献传递
- 一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人建模与控制被引量：8
- 2019年
- 针对作业型飞行机器人完成抓取、搬运等任务时所产生的重心偏移问题,设计了一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人,并提出了一种重心调节控制策略.该方法通过对作业装置中的机械臂进行运动学推导,动态计算出机械臂运动时复合系统重心位置的改变量,利用力矩平衡方程计算得到调节机构所需转动的角度,从而实现对复合系统重心的调节.为验证所提出控制策略的有效性,在Matlab仿真环境中,分别研究了有无重心调节控制时机械臂运动对复合系统重心轨迹和定点悬停位姿的影响.通过户外实物实验测试了飞行机器人搭载负载情况下,调节机构在定点悬停作业时的稳定效果.实验结果表明,在所述控制策略下,重心调节机构能够在飞行机器人作业过程中实时调节复合系统重心的偏移量,验证了控制策略的有效性.
- 连杰宋光明王营华孙慧玉宋爱国
- 关键词：飞行机器人四旋翼飞行器
- 基于非线性扰动观测器的四旋翼鲁棒编队控制被引量：1
- 2017年
- 为了补偿四旋翼飞行器编队飞行过程中受到的模型不确定性和外部干扰,提出了一种分布式非线性扰动观测器(NDOB).首先,考虑四旋翼模型不确定性和外部干扰,提出了一种新的四旋翼动力学模型.其次,在四旋翼飞行器的内部姿态回路中应用非线性扰动观测器,并且引入低通滤波器以滤除低频干扰.最后,引入风和不规则负载作为线性/非线性外部干扰,将NDOB控制器应用在领导-跟随的四旋翼编队中.仿真结果表明,在该观测器的作用下,扰动观测器能够完全抑制系统外部的线性风扰动,编队队形的整体偏移率在x和y轴上分别下降到0.01%和0.5%.对于非线性不规则负载运输实验,非线性扰动观测器对扰动的补偿率达到99.36%,能够有效地补偿四旋翼飞行器编队飞行过程中受到的模型不确定性和外部干扰.
- 孙慧玉宋光明刘盛松韦中张勇尤剑
- 关键词：编队飞行鲁棒性分析
- 一种基于视觉和力觉反馈的UAV群双边遥操作控制系统及其方法
- 本发明公开了一种基于视觉和力觉反馈的UAV群双边遥操作控制系统及其方法，所述系统包括主端、从端和通讯模块，所述主端包括手控器和控制计算机，所述从端包括UAV虚代理点、UAV群、距离传感器、图像采集模块；操作者使用单个手控...
- 宋光明孙慧玉张颖宋爱国
