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一种双框架磁悬浮CMG框架系统的高精度摩擦补偿控制方法: 本发明公开了一种双框架磁悬浮CMG框架系统的高精度摩擦补偿控制方法，首先建立双框架伺服系统动力学模型，对框架系统的耦合力矩进行前馈补偿控制，通过时滞估计器(TDE)估计框架系统的非线性摩擦力矩，然后采用TDC进行非线性摩...; 崔培玲杨珊李海涛房建成闫斌宁欣; 文献传递

基于自适应滑模补偿的双框架MSCMG框架系统高精度控制方法: 本发明公开了基于自适应滑模补偿的双框架MSCMG框架系统高精度控制方法，首先建立双框架伺服系统动力学模型，利用微分几何法推导框架系统的输入输出逆映射，得到框架系统的伪逆系统，以实现框架系统的动力学解耦控制，消除框架间耦合...; 崔培玲杨珊房建成李海涛宁欣闫斌

一种双框架磁悬浮CMG框架系统的高精度摩擦补偿控制方法: 本发明公开了一种双框架磁悬浮CMG框架系统的高精度摩擦补偿控制方法，首先建立双框架伺服系统动力学模型，对框架系统的耦合力矩进行前馈补偿控制，通过时滞估计器(TDE)估计框架系统的非线性摩擦力矩，然后采用TDC进行非线性摩...; 崔培玲杨珊李海涛房建成闫斌宁欣

双框架MSCMG框架伺服系统的动力学解耦及扰动补偿被引量：5: 2016年; 双框架磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)框架伺服系统是一个多变量、强耦合、非线性的复杂系统,针对耦合力矩对框架系统速率伺服性能的影响,以及框架系统动力学解耦之后存在残余耦合、卫星运动引起的牵连力矩和非线性摩擦的问题,提出了微分几何法与扩张状态观测器(ESO)相结合的高精度控制方法,在线性化解耦的基础上对残余耦合、牵连力矩及非线性摩擦进行观测补偿以提高框架伺服系统解耦及速率跟踪性能。仿真结果表明、由耦合力矩引起的内、外框架速率波动最大值分别从0.18(°)/s和0.12(°)/s减小到5×10-3(°)/s和4×10-3(°)/s,内、外框架正弦角速度跟踪误差分别从0.18(°)/s和0.19(°)/s减小到0.005(°)/s和0.004(°)/s。所提出的方法实现了框架伺服系统的动力学解耦以及非线性摩擦和牵连力矩的补偿,提高了框架系统的解耦性能和速率伺服精度。; 崔培玲杨珊李海涛; 关键词：微分几何法扩张状态观测器

基于自适应滑模补偿的双框架MSCMG框架系统高精度控制方法: 本发明公开了基于自适应滑模补偿的双框架MSCMG框架系统高精度控制方法，首先建立双框架伺服系统动力学模型，利用微分几何法推导框架系统的输入输出逆映射，得到框架系统的伪逆系统，以实现框架系统的动力学解耦控制，消除框架间耦合...; 崔培玲杨珊房建成李海涛宁欣闫斌; 文献传递

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杨珊