李久胜
- 作品数：35 被引量：118H指数：6
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：教育部人文社会科学研究基金国家自然科学基金浙江省教育科学规划课题更多>>
- 相关领域：文化科学电气工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 积木化无人机的可变向机臂系统
- 本实用新型公开了一种积木化无人机的可变向机臂系统，包括机械臂连接机构、机械臂旋转驱动调节机构以及扇叶保护单元；所述机械臂连接机构包括前端连接杆和旋转连接杆，旋转连接杆的前端部通过螺栓枢接于前端连接杆的后端部；机械臂旋转驱...
- 王怡胡瑶琦顾伟驷李久胜
- 基于滑模控制的自适应交流伺服系统
- 论文是以自然科学基金项目"基于扩展卡尔曼原理的交流伺服系统参数估算及数字控制"为背景进行的.该项目的内容是研究能供实用的高性能交流数字伺服系统.该论文主要研究交流伺服系统的自适应控制技术.作者将应用滑模变结构理论,克服系...
- 李久胜
- 关键词：伺服系统位置控制滑模控制鲁棒控制自校正控制器
- 基于视觉传感器SLAM问题的算法构建被引量：2
- 2010年
- 自主移动机器人通过自身携带的传感器来感知周围环境是实现其智能导航的前提。由于视觉传感器只能检测路标的方位角,不能提供距离信息,当利用视觉传感器完成机器人的同步定位及地图创建(SLAM)时,由于路标距离信息的缺失,会带来新路标的初始化及旧路标关联等难题。为识别新路标方位,采用滞后的三角型测量法来估计新路标的距离,从而解决了新路标初始化及旧路标关联等问题,并最终建立了一套适用于视觉传感器的SLAM算法及在Matlab上建立的仿真模型。仿真实验结果表明,算法满足概率估计的一致性和收敛性条件,是一种有效的仅检测路标方位角的同步定位及地图创建算法,证明方法的有效性。
- 李久胜章园媛
- 关键词：自主移动机器人视觉传感器同步定位与地图创建
- 交流伺服系统滑模控制器的自校正技术
- 2000年
- 提出了一种交流伺服滑模控制器的在线参数自校正技术 ,使系统能够在控制对象参数大范围变化时自动调整控制参数 ,始终保证接近最优的伺服性能。为保证自校正算法的准确性和可靠性 ,本文提出了一种新的伺服运动的轨迹规划策略 ,以配合自校正控制的实现。在交流伺服系统上的实验证明 ,采用轨迹规划和在线校正的滑模控制器 ,可有效地抑制参数大范围变化对系统性能的不良影响 ,使伺服系统在各种工作情况下都具有响应速度快、鲁棒性好等优点。
- 李久胜王炎
- 关键词：交流伺服系统自校正滑模控制器
- 研究型大学中《电力电子技术基础》课程的教学改革
- 哈尔滨工业大学《电力电子技术基础》课程经历了产学研结合的发展历程,一直在与时俱进地积极开展课程的教学研究和改革。近年来针对研究型大学的特点和本科毕业生的就业走向,及时地调整了人才培养的模式。
在教学改革方面更注...
- 李久胜王明彦孙铁成杨贵杰国海峰
- 关键词：教学改革
- 文献传递
- 基于EKF的SLAM算法的一致性分析被引量：14
- 2008年
- 基于EKF的SLAM算法在应用中已取得了很大的成功,但其估计算法的一致性问题却没有得到很好的解决。为了分析导致SLAM算法不一致的原因,结合自主移动机器人的仿真模型及一致性估计的一般判据,对该算法一致性成立的条件,及导致不一致的原因进行了全面的理论分析和仿真研究。理论分析指出导致EKF-SLAM算法不一致的原因在于EKF非线性算法引起的误差积累。仿真研究表明出现不一致的本质原因在于移动机器人姿态角的误差和不确定性。当姿态角的误差超过一定限度,就会导致EKF-SLAM算法不一致。研究结果表明,提高EKF-SLAM算法一致性的关键在于降低对姿态角估计的不确定性。
- 李久胜李永强周荻
- 关键词：自主移动机器人同步定位与地图创建扩展卡尔曼滤波一致性
- 放大机自动校色系统的研究
- 1997年
- 目前，较为先进的进口和国产的彩色照片放大机几乎都是电脑显示，硬件存储，手调校色，而不是自动校色。
- 赵成文范皋淮陈小江李久胜
- 关键词：放大机控制系统彩色照片
- 交流伺服系统滑模控制器的动态设计被引量：8
- 2001年
- 文章提出了一种适用于交流伺服系统的鲁棒滑模控制器的动态设计方法。该方法将线形控制理论中的动态设计方法与滑模控制有机地结合起来 ,形成了一套完善、系统的滑模控制器的设计方法。实验证明 ,这种设计方法可保证伺服系统具有无抖动、无静差、响应快且鲁棒性好 。
- 李久胜王炎
- 关键词：交流伺服系统变结构控制动态设计滑模控制器电力传动
- 高性能单相变频器的研究
- 1999年
- 设计了内燃机车空调器单相电容电动机用单相变频器。该变频器采用特定谐波消除方法生成PWM开关信号,输出电压基波含量高,低次谐波含量基本为零,且调频范围宽。分析了各单元电路和升压变压器的设计方法。通过实验研究证明该变频器输出电压稳定,能满足实际要求。
- 刘汉奎王卫勤李久胜徐殿国
- 关键词：脉宽调制内燃机车铁路
- 教育机器人产业化进程中的问题探析被引量：1
- 2019年
- 教育机器人是服务机器人中的一种,不但肩负着知识、技能与技术的传递与传承,同时也是改进学习、优化效能、促进交流的智能化工具。它在中小学、大学、研究生甚至产业端等人才培训与培养方面发挥着重要作用。但是,随着社会的发展,传统的教育机器人产品功能无法与日益细分的用户群体和多样化的需求之间实现精准匹配和无缝对接。为此,在教育机器人产业化进程的背景下,文章对工业机器人产业化模式进行比较分析,然后就国内外现状、未来市场定位、发展新模式新业态、产业化路径等诸多问题进行了必要的探究。
- 孔德彭宋伟文顾伟驷李久胜吕上一
- 关键词：教育机器人新业态
