顾俊
- 作品数：1 被引量：17H指数：1
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：镇江市科技支撑计划(农业)项目江苏省高校优势学科建设工程资助项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验被引量：17
- 2018年
- 现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构,其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差,无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人,阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的5种末端执行器,并统计了这些末端执行器的质量;在ADAMS中建立刚柔耦合动力学模型,选定一条最长对角线轨迹进行仿真;比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实际轨迹的误差,并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况,发现移栽轨迹末段存在振荡问题;最后通过物理样机进行定位精度试验,样机经误差补偿后,平均误差由7.611 mm降低到1.208 mm,其中大部分误差为系统误差。运动试验发现,机构运行平均速度为2 m/s、加速度峰值为20 m/s^2时,满足精度要求;但机构在平均速度3 m/s、加速度峰值30 m/s^2时,误差会扩大,需要进一步改善关节径向支撑力。
- 杨启志孙梦涛蔡静石新异毛罕平顾俊
- 关键词：温室穴盘苗并联机构移栽机器人
