刘爽
- 作品数：38 被引量：172H指数：8
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金“十一五”国家科技攻关计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学文化科学更多>>
- 多作动器协同的特种车辆行车调平控制方法被引量：4
- 2023年
- 针对国防军事、应急救援等国计民生重要领域中特种车辆行车调平的需求,基于多智能体一致性协同控制相关理论,提出多作动器协同的行车调平方法。将整车垂向模型分解为由作动器驱动的带有相互耦合特性的多智能体悬架节点,建立悬架节点动力学模型。构建基于悬架动行程的趋势引导动态基准和基准误差,摆脱现有调平方法对车身质心铅垂高的依赖,提出基于动态基准误差的多作动器协同行车调平方法。基于汽车系统仿真软件Carsim验证所提方法的有效性。研究结果表明,与整车型调平方法对比,所提方法更好地实现行车调平,调平精度提高了1到2个数量级;研究结果有助于进一步丰富和完善主动悬架控制技术体系,为解决特种车辆行车调平问题提供了全新思路和具体方法。
- 张聪张聪刘爽刘爽
- 关键词：主动悬架协同控制
- 液压缸非线性弹簧力下的轧机特性及控制被引量：4
- 2018年
- 建立了非线性弹簧力约束作用下的轧机辊系振动模型,采用平均法求得轧机辊系的幅频响应方程。仿真分析了不同非线性弹簧力和活塞杆初始位移的幅频特性曲线,以及系统分岔响应随外激励幅值的变化规律。引入吸振器控制装置,比较了吸振器加入前后的时域曲线和幅频曲线,仿真分析了吸振器质量、弹簧力和摩擦力对幅频曲线的影响。研究结果表明:非线性弹簧力和外激励都会改变轧机辊系振动特性的规律,吸振器的控制效果与吸振器质量、弹簧力和摩擦力有关。
- 刘彬潘贵翔李鹏姜甲浩刘爽刘兆伦
- 关键词：轧机液压缸吸振器稳定性
- 并联机构4-RPR(RR)的基础分析
- 2006年
- 讨论了一种新型少自由度并联机构4-RPR(RR),描述了机构的特性并利用螺旋理论分析了它的运动,计算了自由度,给出了机构的位置反解,利用虚设机构法建立了一阶影响系数矩阵并对机构进行了速度分析及仿真。这些是对该机构进一步分析的基础,包括其运动学、动力学分析,因此是具有实际价值的。
- 宋振新刘爽彭艳敏郭希娟
- 关键词：位置反解
- 非线性旋转倒立摆智能控制的实验研究
- 2009年
- 应用欧拉-拉格朗日原理建立旋转倒立摆系统非线性、多变量耦合的动力学方程,采用梯度下降和最小二乘混合学习算法将神经网络和模糊控制相结合,得到一种具有自适应、自学习能力的模糊神经网络智能控制器,该控制器在SRV02-Series旋转倒立摆实验平台上取得成功应用。
- 贺占武贺敏佳刘爽
- 关键词：旋转倒立摆模糊神经网络混合学习算法
- FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真被引量：1
- 2008年
- 利用了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标,改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。利用该指标,分析FANUCM420iA(FMA)机器人,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进行了仿真,验证了加速度性能指标的正确性,为机构设计提供依据。
- 刘金科郭希娟刘爽
- 关键词：串联机器人
- 双目立体视觉测量模型与同名点匹配研究被引量：14
- 2005年
- 根据几何成像原理建立起双CCD立体视觉系统的数学模型,但是立体视觉测量中同名点的准确匹配始终是一个难题。利用基于区域匹配的方法,在使两CCD关于XZ平面绝对对称,即同名点在OXYZ坐标系下x值相同的前提下,提出了一种将二维面上平移范本转变为在一维线段上平移范本进行同名点识别的方法,解决了区域匹配方法计算量大的问题,提高了同名点匹配的速度和精度。
- 郝晓辰刘爽张强李海滨刘彬
- 关键词：CCD立体视觉同名点匹配
- 基于非线性反馈的轧机主传动机电耦联扭转系统的分岔控制被引量：10
- 2010年
- 针对轧机在轧制过程中轧辊与轧件间润滑条件变化引起系统失稳振荡,以及轧机主传动系统具有复杂机电耦联的特点,应用Lagrange-Maxwell原理建立一类含非线性摩阻的轧机主传动机电耦联扭转系统的非线性动力学方程,利用非线性动态分岔理论,分析该系统的稳定性,给出系统发生Hopf分岔的充要条件及周期运动稳定性的判别方法,分析超临界分岔和亚临界分岔对主传动系统扭转振荡的影响。为抑制传动系统因Hopf分岔引起的失稳振荡,选取驱动电动机定子电压为控制量,引入电动机速度反馈,构造非线性状态反馈控制器,并采用多尺度和谐波平衡法确定控制器参数,对系统的Hopf分岔点进行转移,并控制极限环的稳定性和幅值,该控制方法简单、易实现,数值模拟验证了所设计控制器的有效性。
- 刘彬刘爽张业宽闻岩
- 关键词：轧机主传动系统非线性反馈控制HOPF分岔极限环
- 基于CCD比色原理的熟料温度场测量
- 基于CCD比色法测温原理,提出了一种篦冷机内流动熟料温度场测量方法,并设计了CCD篦冷机熟料温度场测量系统.篦冷机内熟料温度图像由CCD获取后,通过比较两个波长下熟料的辐射能,采用中值滤波和阈值加权平均滤波方法去除孤立的...
- 姜滦生孙皆宜刘爽
- 关键词：篦冷机温度场中值滤波测温原理
- 文献传递
- 基于H_∞性能指标的旋转机械鲁棒控制器设计被引量：3
- 2009年
- 针对大型旋转机械轴系中存在的低频扭振失稳现象,提出一种基于H∞性能指标的鲁棒控制器解析设计方法,该方法不必对控制对象进行互质分解,通过对S/T混合灵敏度函数的研究,避免了权函数繁琐的选取过程,同时能保证其对不稳定和临界稳定对象的有效性,所设计的控制器结构简单,并能实现单参数整定。调节控制器参数,对比仿真结果研究其对相对旋转系统动态特能的影响,最后通过实验平台验证该算法能够实现对旋转机械扭转振动的有效控制。
- 刘爽刘彬时培明
- 关键词：旋转机械H∞控制混合灵敏度
- 一类时滞非线性相对转动系统的Hopf分岔与周期解的稳定性被引量：7
- 2010年
- 讨论了一类时滞非线性相对转动系统的Hopf分岔现象,给出了系统产生Hopf分岔的临界时滞条件,利用多尺度法研究了系统在主共振情况下时滞参数对分岔方向和周期解稳定性的影响,最后,用数值模拟对所得结论进行验证.
- 刘爽刘彬张业宽闻岩
- 关键词：时滞HOPF分岔稳定性
