贾雨璇
- 作品数：8 被引量：14H指数：2
- 供职机构：吉林农业大学工程技术学院更多>>
- 发文基金：吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于一种半开式滑槽球副的3-PSP并联平台设计被引量：1
- 2016年
- 提出在并联机构中应用一种1移动3转动半开式滑槽球副结构,该运动副将1个移动副和1个球副集成为一个复合的运动副,可以缩短并联机构中支链的尺寸链,有助于提高并联机构精度.基于半开式滑槽球副设计了一种3自由度(3-DOF)PSP三轴并联平台,通过对此机构进行的运动分析和支链的精度分析,导出各个支链的逆解方程,同时根据影响支链运动精度的各个因素给出支链系统误差的线性补偿方程,证明此并联机构具有易于控制、运动精度高的优势.
- 甘新基贾雨璇谢哲东
- 关键词：并联平台3-DOF
- 并联机构的发展及应用领域的概述被引量：5
- 2016年
- 详细介绍并联机构的发展概况,介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。
- 贾雨璇谢哲东
- 关键词：六自由度并联机构少自由度并联机构
- 一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析被引量：1
- 2016年
- 为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。
- 谢哲东贾雨璇邵琦甘新基
- 关键词：逆运动学正运动学雅克比矩阵
- 一种自来水管管道内壁垢层清理装置
- 本发明涉及一种自来水管管道内壁垢层清理装置，其特征在于：水平放置的驱动体的驱动体与清理刀片机构联接柱通过螺栓四与清理刀片机构的左外壳与驱动体联接柱固定连接，减速齿轮组分别与驱动体右外壳和清理刀片机构右外壳连接。优点是结构...
- 谢哲东邵琦贾雨璇赵丽萍王研杨丹朱凤武赵清来孟祥雨焦海坤吴小威李雪彦刘祥朝赵子赋
- 文献传递
- 一种自来水管管道内壁垢层清理装置
- 本实用新型涉及一种自来水管管道内壁垢层清理装置，其特征在于：水平放置的驱动体上的清理刀片机构联接柱通过螺栓四与清理刀片机构的左外壳上的驱动体联接柱固定连接，减速齿轮组分别与驱动体右外壳和清理刀片机构右外壳连接。优点是结构...
- 谢哲东贾雨璇邵琦赵丽萍杨丹王研孟祥雨焦海坤郭洪宇付辰琦吴小威李雪彦刘祥朝赵子赋
- 文献传递
- 一种自来水管管道内壁垢层清理装置
- 本发明涉及一种自来水管管道内壁垢层清理装置，其特征在于：水平放置的驱动体的驱动体与清理刀片机构联接柱通过螺栓四与清理刀片机构的左外壳与驱动体联接柱固定连接，减速齿轮组分别与驱动体右外壳和清理刀片机构右外壳连接。优点是结构...
- 谢哲东邵琦贾雨璇赵丽萍王研杨丹朱凤武赵清来孟祥雨焦海坤吴小威李雪彦刘祥朝赵子赋
- 文献传递
- 3-PSP微型并联机构运动学研究与精度分析
- 三自由度并联机构相对于其他少自由度并联机构来说,综合了平面并联机构和空间并联机构的特点,且本身具有结构简单、制造成本低、控制容易、运动精度高等优点,因而被广泛应用于各个领域。本文所提出的3-PSP并联机构,相较于其它并联...
- 贾雨璇
- 关键词：运动学分析奇异性分析工作空间分析运动学仿真
- 文献传递
- 微型3-PSP并联机构的工作空间及运动学分析被引量：7
- 2018年
- 为满足在有限空间内实现对激光光束角度快速调节的需求,提出一种微型3-PSP空间并联机构,其中静平台的直径为Φ50 mm,机构整体高度范围为74 mm^80 mm;应用封闭环矢量法,建立并联机构运动学模型,得到机构运动学逆解;根据并联机构结构的几何特性求解运动学正解;在运动学逆解的基础上,结合驱动杆行程及机构结构参数,利用数值搜索法分析该机构的工作空间,并在Matlab中建立数学模型,绘制其可达工作空间点集;最后利用Solid Works及Adams协同仿真,对3-PSP并联机构进行正运动学仿真,证明机构能够实现三个自由度的运动,且运动平缓,无突变点。
- 谢哲东贾雨璇邵琦甘新基
- 关键词：并联机器人逆运动学分析
