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熊晓明: 作品数：14 被引量：45H指数：5; 供职机构：广东工业大学自动化学院更多>>; 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

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基于深度特征的单目视觉惯导里程计: 2023年; 视觉里程计是SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)领域中的基石,单目视觉里程计因其成本低廉和仅需较少的相机标定工作而占据着重要的地位,但它存在着尺度不确定、尺度漂移、鲁棒性差等缺点。本文在ORB_SLAM3的基础上,提出了一种基于深度特征的单目视觉惯导里程计,简称DF-VIO(Visual Inertial Odometry Based on Deep Features),它采用深度学习网络提取的深度特征替代传统的人工点特征,并融合了人工线特征,强化了系统在现实复杂场景下的鲁棒性;另外,系统提供了多种位姿跟踪方式,除了基于恒速模型和跟踪参考关键帧的方式外,还提供了一种基于深度学习网络的可重复性图的位姿跟踪方法,进一步提高了系统位姿跟踪的精度。在公开数据集EuRoC上进行对比实验,在纯视觉模式下,平均轨迹误差下降了25.9%,在视觉惯导模式下,平均轨迹误差下降了8.6%,证明了本文提出的系统在复杂的场景下能够具有更高的鲁棒性。; 徐伟锋蔡述庭熊晓明; 关键词：视觉里程计惯导线特征

一种低功耗SoC的动态时钟控制技术的应用被引量：2: 2016年; 本文设计实现了一种应用于低功耗SoC的动态时钟控制技术。该技术包括门控时钟、自适应动态频率调节和几种模式切换。并将该技术集成应用到基于open MSP430的低功耗微控制器中,仿真验证的实验结果表明,引入动态时钟控制单元的微控制器在满足工作效率与性能需求的基础上,能够有效降低功耗。; 莫东杰熊晓明; 关键词：门控时钟低功耗

基于SoC的卷积神经网络系统设计被引量：6: 2019年; 近些年,卷积神经网络(CNN)出色地完成了许多机器视觉任务。但现有的软件实施方案无法很好地在便携式设备中实现,为此设计一种基于Xilinx全可编程SoC的CNN系统,在固定资源的SoC平台下,只需较少资源即可实现快速的检测系统。系统实现多级流水线和输入数据复用的方法提高计算效率。系统硬件部分实现CNN计算,软件实现图片预处理及图片检测后处理,从而提高运行效率,系统可实现多种卷核的卷积操作,平均值池化,非极大值抑制抑制算法,实现图片中多人脸的准确定位。实验结果表明,在100MHz的工作频率下,系统的平均计算速率为0.19Gops/s,功耗仅为通用CPU的4.07%。; 李子聪曾宇航熊晓明; 关键词：SOC 卷积神经网络并行化软硬件协同设计

用FPGA实现卷积神经网络的人脸检测系统: 2019年; 人脸检测技术被广泛应用在人脸识别和人脸追踪中,并且逐渐在嵌入式系统中应用。近年来,卷积神经网络使人脸检测技术在检测效果上取得了巨大的进步。在FPGA平台上,采用软硬件协同的方法实现了一个从数据采集到显示完整的基于卷积神经网络的人脸检测系统。实验结果表明,硬件数据格式采用16位定点数的情况下,本文的系统对人脸有良好的检测效果。; 曾宇航李子聪胡湘宏熊晓明; 关键词：人脸检测系统卷积神经网络 FPGA 软硬件协同设计

基于FPGA的卷积神经网络的实现被引量：7: 2018年; 现有基于CPU或GPU的卷积神经网络实现方案,无法兼顾实时性、功耗以及便携性的要求。基于FPGA强大的并行处理能力和超低功耗,在DE1-Soc开发板上采用Verilog HDL实现了使用MNIST数据集的阿拉伯数字手写体识别卷积神经网络。网络的每一层采用流水线和时分复用方法;单个时钟周期能完成72次乘累加操作,在100 MHz的工作频率下,加速器峰值运算速度可达7.2 GMAC/s。与PC上运行的定点数版本的C语言程序相比,在相同错误率6.43%的情况下,速度是其5.2倍。; 李嘉辉蔡述庭陈学松熊晓明; 关键词：卷积神经网络 FPGA

基于激光雷达云台的救援机器人定位建图系统被引量：1: 2021年; 针对目前救援机器人在崎岖不平的地形中使用激光雷达构建的二维地图精度低、错误率高、不完整等问题,提出一种基于激光雷达云台的救援机器人定位建图系统。该系统通过IMU实时获取机器人在三维空间中的旋转角速度及加速度,计算得到机器人实时的姿态,即机器人的横滚角、俯仰角及偏航角,并通过两个高灵敏度的舵机,在两个自由度方向实时调整激光雷达的姿态,使激光雷达保持水平。在该系统下,可复用在平地中使用的同步定位与建图算法,在崎岖不平的地面上完成建图任务。实验表明,该系统效果显著,与现有方法相比,该方法实现简单、成本低廉,可快速应用于现有的移动机器人中,快速实现其在复杂地形下进行建图的能力。; 许东亮张学习熊晓明梁士流; 关键词：救援机器人激光雷达 SLAM

基于云平台的病人信息传递系统被引量：3: 2018年; 针对失能病人日益增多和护理困难的问题,提出了一种基于云平台的病人信息传递系统。本系统根据手势识别确定病人当前的需求,并通过温度、心率传感器收集病人身体信息,然后通过Wi Fi模块传输病人信息到Yeelink云平台。外设控制终端根据云平台指令控制相应外设来满足病人的需求,同时可以在移动终端查看病人的身体信息和需求完成情况。调试结果表明:本系统可以稳定连接入网,实现病人信息传递功能,达到低功耗、稳定工作状态。; 张景龙熊晓明; 关键词：物联网 WIFI 远程监控病人护理

基于国密算法SM2软硬件协同系统的FPGA架构被引量：4: 2019年; 本文利用软硬件协同设计思想对密码系统进行了软硬件划分后,提出了一种适用于椭圆曲线密码SoC的SM2硬件IP架构,该IP实现了素数域下SM2的点乘以及模运算功能,利用129位宽的乘法器、搭配快速模约减在6个周期下完成模乘运算,从而提高点乘的运算性能。本文设计的IP在单位面积达到优异性能,从面积成本以及速度方面综合考虑,本设计提出的架构更适合应用于SoC芯片。; 张盛仕胡湘宏熊晓明; 关键词：软硬件协同设计点乘 SOC

时钟树低功耗设计: 2017年; 功耗和性能是芯片设计中两项重要的指标,为了满足低功耗的芯片设计要求,IC设计者在芯片设计采用各种低功耗技术。本文提出一种基于寄存器状态的时钟网络的构造方法,它以时钟树中网络节点的节点差异为参数建模,与常规方法相比,此算法可以有效降低门控信号的翻转次数,大幅降低时钟网络的功耗。; 肖剑洪熊晓明; 关键词：时钟树低功耗

基于FPGA的素数域模乘算法的高效实现被引量：2: 2017年; 为了提高素数域模乘算法在FPGA上的实现效率,本文提出了一种高效的设计方案来完成256*256位模乘法算法。分析蒙哥马利模乘算法特点,利用Xilinx FPGA内部模数IP内核资源设计了512位加法器和256*256位模数乘法器,本文设计的蒙哥马利模乘器相比传统的方案运行效率提高将近50%,这在硬件实现中具有重要意义。; 邹承辉熊晓明; 关键词：椭圆曲线密码 MONTGOMERY FPGA