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李春来
作品数:
4
被引量:27
H指数:2
供职机构:
西安交通大学电子与信息工程学院人工智能与机器人研究所
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相关领域:
自动化与计算机技术
理学
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合作作者
郑南宁
西安交通大学电子与信息工程学院...
代颖
西安交通大学电子与信息工程学院...
李建武
西安交通大学电子与信息工程学院...
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机器人鲁棒自适应分散控制
被引量:17
1998年
本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构非常简单,由一个线性PD反馈+补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成,能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,而唯一需要了解的只是各关节输出的位置及速度状态,最后保证全局的渐近稳定.二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性.
代颖
郑南宁
李春来
关键词:
鲁棒控制
自适应控制
机器人
分散控制
应用高分辨率CCD摄像机的工业无损探伤系统
李建武
李春来
孙建红
关键词:
高分辨率
电荷耦合器件
图象处理
计算机辅助检测
不依赖模型的机器人鲁棒自适应跟踪控制(英)
1998年
提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.它不需要任何模型知识,唯一需了解的是系统的阶数和输出的位置及速度状态。理论和仿真均证明,系统的不确定性诸如摩擦力、外部扰动及未建模动力学带来的不确定性影响,均可被设计的控制律补偿,最后可保证全局指数收敛或全局一致最后有界的结果.另外,本文还给出了跟踪误差的暂态测量.
代颖
郑南宁
李春来
关键词:
鲁棒控制
自适应控制
机器人
新一类的机器人鲁棒跟踪控制策略
被引量:11
1998年
本文提出了一类基于计算力矩结构的变增益鲁棒控制策略,用于参数不确定性机器人的轨迹跟踪.其特点是利用了机器人动力学的一种特殊的参数变量分离方法,只需知道一个集中的系统不确定性参数,能够有效的消除参数误差带来的不确定性影响,最后保证系统达到3种不同的稳定性结果.另外,在该参数未知时,我们还设计了一个简单的在线辨识器,可保证系统全局的收敛.理论和仿真,均证明了其可靠性和有效性.
代颖
郑南宁
李春来
关键词:
鲁棒控制
机器人
跟踪控制
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