刘齐
- 作品数：23 被引量：28H指数：3
- 供职机构：北华大学更多>>
- 发文基金：吉林省自然科学基金国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生化学工程更多>>
- 气动柔性轴向驱动器结构与特性研究被引量：4
- 2020年
- 自主研发了轴向位置及驱动力可控制的新型气动柔性轴向驱动器,驱动器采用双气囊结构,中部设置有导向轴,在保证驱动器轴向伸长的同时有效提高了横向刚度。根据经典橡胶理论,研究驱动器轴向伸长变形、驱动力与工作气压的关系,并分别得到了驱动器气压-伸长量、气压-输出力公式。通过搭建静力学实验平台,进行相关静力学实验,对驱动器力学公式进行验证。实验结果表明:驱动器力学公式与实验结果具有良好的一致性;驱动器伸长量随工作气压的增大呈非线性增加;工作气压一定时,输出力与伸长量呈反比;伸长量为0时,驱动器具有的轴向驱动能力最大,且随工作气压的增大呈线性增加;工作气压为0.18 MPa时,最大伸长量为28.1 mm,最大输出力为52.04 N。
- 刘齐孙国栋耿德旭赵云伟
- 关键词：力学特性
- 气动空间弯曲柔性关节静力学实验研究被引量：1
- 2018年
- 介绍了一种自主研发的新型关节,该关节主要有弹性气囊和约束元件组成,驱动装置和关节本体复合成一体结构,相当于三个人工肌肉并联,具有三个自由度,能够实现轴向伸长和空间任意方向的弯曲.对关节的轴向伸长和平面弯曲进行了实验研究,得到了关节变形特性曲线,为以后的进一步研究与应用奠定了基础.
- 刘洪波刘齐
- 关键词：柔性关节
- 医用棉签消毒装置的设计与研究被引量：2
- 2016年
- 研制了一种用于酒精棉签消毒的新装置,该装置可以将棉签浸渍医用消毒液后将棉签传出,操作者通过按压按钮完成棉签的浸渍、传出动作,介绍了装置的工作原理并对其关键部件滴液浸渍机构的设计依据进行了阐述和理论分析.该装置改变以往医护人员使用消毒棉签的工作流程,安全高效,适用在医疗场所的推广.
- 代振兴刘齐杨涛曹硕黄允晖
- 关键词：消毒棉签
- 设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒
- 本发明公开了一种设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒，克服了现有密封装置难以实现其预期功能、密封装置为一次性的、成本高而浪费的问题。所述的设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒由本体与棉签存储盒组成；本体包括本体外壳；棉签存储盒包括棉...
- 贾双林杨涛刘荣辉范久臣刘齐李天旭吴小雨车长金
- 文献传递
- 气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究被引量：7
- 2018年
- 采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点,采用三角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验。依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg。
- 赵云伟耿德旭刘晓敏刘荣辉刘齐
- 关键词：六足机器人步态规划运动性能
- 具有制动功能气动柔性手腕结构设计与力学性能研究
- 机械人手腕根据结构形式、驱动方式以及柔性程度主要分为串联手腕、并联手腕、电机驱动手腕、气液驱动手腕、刚性手腕和柔性手腕。目前多数机械手腕存在本体结构柔性差、人机共融安全性低、结构笨重等问题,严重制约了服务机器人的应用与发...
- 刘齐
- 关键词：柔性手腕制动器制动力矩抓取模式运动控制
- 文献传递
- 气动仿生六足机器人腿部设计与运动实验
- 2019年
- 为了提高气动仿生六足机器人的灵活性,机器人腿部采用三自由度气动空间弯曲柔性关节驱动,腿部装有抬升机构,可改变腿部的抬升高度,调整机器人重心高度。建立了腿部抬升高度和步距模型,利用三维运动捕捉系统,获得机器人腿部抬升高度、关节形变和足部工作空间,并分析了六足机器人越障高度。通过理论计算和实验可知,机器人腿部运动灵活,可跨越高度为30 mm的障碍。该研究为气动柔性关节仿生六足机器人的步态规划和控制提供了参考。
- 赵云伟吴智聪刘晓敏刘齐
- 关键词：六足机器人柔性关节气压驱动
- 设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒
- 本发明公开了一种设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒，克服了现有密封装置难以实现其预期功能、密封装置为一次性的、成本高而浪费的问题。所述的设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒由本体与棉签存储盒组成；本体包括本体外壳；棉签存储盒包括棉...
- 贾双林杨涛刘荣辉范久臣刘齐李天旭吴小雨车长金
- 气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真被引量：1
- 2019年
- 针对气动柔性关机六足机器人腿部关节提升高度小、越障能力差的问题,设计了一种基于平行四杆机构的腿关节提升机构.搭建了运动学实验平台,并对样机进行运动学实验研究.实验结果表明:该提升机构能够有效的将腿部关节提升高度增加19 mm,使机器人越障能力扩大为原来的1.63倍,为气动柔性关节六足机器人的研究奠定了基础.
- 刘齐孙国栋
- 关键词：柔性关节六足机器人
- 基于实验方法的橡胶圆管的本构模型分析被引量：2
- 2018年
- 利用实验室现有的拉伸机,采用自行设计的简易夹具,对橡胶圆管进行了单轴拉伸实验,分析了橡胶圆管的应力应变曲线,通过对已有的本构方程与实验数据进行拟合,最终确定了橡胶中常用的三种本构模型的材料系数.通过实验对比,结果表明,M-R模型适用于变形量小于等于100%的范围,为以后气动人工驱动器变形机理的研究提供了实验依据和理论基础.
- 刘洪波刘齐孙国栋
- 关键词：单轴拉伸
