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钱卫平

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：北京跟踪与通信技术研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇动力学建模
  • 1篇数值仿真
  • 1篇空间机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇仿真

机构

  • 1篇北京跟踪与通...
  • 1篇清华大学

作者

  • 1篇李俊峰
  • 1篇王天舒
  • 1篇胡天健
  • 1篇钱卫平

传媒

  • 1篇北京大学学报...

年份

  • 1篇2016
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排序方式：
基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真
2016年
针对弹簧?阻尼(spring-damp,SD)并联模型描述机器人接触作业时需要耗时调节刚度、阻尼系数,并在接触末端额外安装力传感器等缺陷,基于互补问题,描述空间机械臂末端与目标的单边接触,推导具有紧凑数学形式的空间机器人接触动力学模型。采用Lemke算法设计动力学模型的数值计算方法,并通过数学仿真验证动力学模型的有效性。
胡天健王天舒李俊峰钱卫平
关键词：动力学空间机器人
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