张强
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：西安交通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法被引量：7
- 2017年
- 针对现有下肢康复机器人步态康复训练控制缺乏患者的主动参与、不能按患者的康复程度提供按需辅助的问题,提出了一种新的下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法。该方法通过人机运动轨迹与理想康复目标轨迹的跟踪偏差实时学习受试者的康复程度,从而使康复机器人能根据受试者的康复程度,自适应地提供按需辅助。首先建立了下肢康复机器人的人机系统动力学模型,其次设计了按需辅助自适应控制器,最后进行了按需辅助控制仿真实验,并在单腿实物样机上对健康受试者进行了实验。结果表明:按需辅助自适应控制器在有遗忘因子项的情况下,能够根据轨迹跟踪偏差学习受试者的康复程度,自适应地衰减机器人对受试者的辅助力矩,满足按需辅助的目的。
- 尹贵张小栋陈江城马伟光张强杨昆才
- 关键词：自适应控制下肢康复机器人
- 下肢康复训练机器人的设计开发被引量：8
- 2018年
- 针对当前下肢运动障碍患者众多,而国内传统康复训练设备机械结构复杂、穿戴适应性差、步态训练人机运动精度低和协调性弱等问题,在深入分析了现有康复设备存在不足的基础上,设计开发了下肢康复训练机器人。该机器人的外骨骼机械腿采用曲柄滑块方式驱动关节运动,可自由调节机械腿长度与两腿宽度,再搭配跑步机与减重机构共同组成了机器人的机械部分。同时,该机器人集成了外骨骼腿和跑步机的控制系统,并应用提出的外骨骼腿的位置控制以及与跑步机速度的协同控制方法。最后,在实验室搭建了所设计的下肢康复训练机器人系统,并进行了人体带载实验。结果表明,该康复训练机器人对不同尺寸人体具有很强的穿戴适应性,同时具有精确的轨迹跟踪能力,以及良好的协调运动控制稳定性。
- 杨昆才张小栋张强尹贵樊琛
- 关键词：下肢康复机器人协调控制步态训练
- 无先验参考的脑电信号伪迹去除方法
- 2017年
- 在深入分析脑电信号各伪迹成分特征的基础上,结合传统滤波方法,提出了一种不需要眼电信号参考的脑电信号伪迹去除方法。脑电信号原始数据可视作由纯净脑电信号、环境噪声、动作杂波及人体自身伪迹成分所构成的混合信号,利用传统滤波方法去除环境噪声及动作杂波,结合盲源分离算法提取人体自身伪迹成分并完成伪迹成分自动识别与去除以及纯净脑电信号的重构工作,以实现纯净脑电信号有效提取过程。经实验验证,该无先验参考的脑电信号伪迹去除方法切实可行,可有效去除伪迹,提高脑电信号信噪比。
- 陆竹风张小栋张黎明张强
- 关键词：脑电信号信号处理
