庞冬雪
- 作品数：6 被引量：28H指数：2
- 供职机构：重庆邮电大学更多>>
- 发文基金：重庆市教育委员会科学技术研究项目国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法
- 本发明请求保护一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对每一条路径进行迭代更新，包括对...
- 罗元庞冬雪张毅
- 文献传递
- 基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法被引量：14
- 2016年
- 针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量。仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03%,时间缩短了63.10%。实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力。
- 罗元庞冬雪张毅苏琴
- 关键词：扩展卡尔曼滤波
- 同步定位与地图构建方法
- 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法，该方法包括以下步骤：S1，初始化系统状态：当t＝0时，根据机器人运动模型先验概率p(x<Sub>0</Sub>)选取N个粒子，记为<Image file="DDA000087754...
- 罗元苏琴张毅庞冬雪
- 文献传递
- 一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法
- 本发明请求保护一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对每一条路径进行迭代更新，包括对...
- 罗元庞冬雪张毅
- 文献传递
- 基于高斯分布重采样的Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法被引量：14
- 2016年
- 针对移动机器人同时定位与地图构建中RBPF-SLAM算法因粒子匮乏而导致栅格地图估计不精确问题,提出一种基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法.首先,根据粒子权重大小对重采样粒子进行排序;然后,在重采样中利用高斯分布分散高权重粒子得到新粒子,从而保证粒子多样性,避免粒子匮乏,保证栅格地图的精确构建.实验结果表明了所提出算法的有效性,同时也证明该算法能在粒子数减少的条件下保持可靠的估计,有效地减少了计算量.
- 张毅郑潇峰罗元庞冬雪
- 关键词：移动机器人同时定位与地图构建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
- 同步定位与地图构建方法
- 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法，该方法包括以下步骤：S1，初始化系统状态：当t＝0时，根据机器人运动模型先验概率p(x<Sub>0</Sub>)选取N个粒子，记为<Image file="DDA000087754...
- 罗元苏琴张毅庞冬雪
