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助力型下肢外骨骼机器人多信号融合感知系统研究: 助力型下肢外骨骼机器人最初被用于增强士兵体能，提高单兵作战能力，随后广泛应用于康复医疗、抗震救灾以及登山助力等场合，引起各个领域的科研人员从事外骨骼机器人研究，在国内外各大高校、医疗机构以及研究院掀起一场外骨骼研发热潮，...; 杨金江; 关键词：外骨骼机器人感知系统步态识别; 文献传递

一种电控气动刮水摆臂控制系统: 本发明公开了一种电控气动刮水摆臂控制系统。包括电位计、恒流源、电容充放电电路、电压比较输出控制电路、气动马达、电磁阀和空气压缩机；电位计分别与直流电源、电压比较输出控制电路连接，恒流源、电容充放电电路和电压比较输出控制电...; 欧阳小平杨金江; 文献传递

基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统研究被引量：13: 2018年; 人体运动感知系统是外骨骼机器人柔顺控制和人机耦合的关键。通过分析外骨骼机器人的下肢动态模型,提出了一种支撑相选择位置控制、摆动相选择交互力导纳控制的人机协同控制方法。根据该方法开发了一种基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统,以人体下肢关节角度、人机交互力和足底压力为运动状态感知量,利用变增益卡尔曼滤波算法和Savitzky-Golay滤波算法分别对IMU传感器数据进行姿态角度解算和对FSR压力数据进行预处理,获得步态特征并通过试验来验证该方法的可靠性。试验结果表明:角度解算算法具有高精度、高稳定性的特点,交互力感知方法和FSR压力数据处理算法具有可行性,验证了所开发的感知系统能够可靠地获取关节角度、人机交互力和足底压力并融合处理,以及准确地识别穿戴者的步态特征。研究结果为外骨骼机器人感知系统的优化提供一定参考,促进了外骨骼机器人控制系统及策略的发展。; 黄梓亮方晨昊欧阳小平杨金江杨华勇; 关键词：外骨骼机器人感知系统

用于液压系统的光电自动排气阀: 本发明公开了一种用于液压系统的光电自动排气阀，主要由棱镜、传感器、电磁阀、阀体以及控制电路组成。该发明放置于液压油箱或者液压缸上，通过安装有过滤网的小孔和液压系统相连，部分油液及气体进入排气阀。棱镜主要用于检测阀内的液面...; 欧阳小平杨金江王俊晖; 文献传递

一种电控气动刮水摆臂控制系统: 本发明公开了一种电控气动刮水摆臂控制系统。包括电位计、恒流源、电容充放电电路、电压比较输出控制电路、气动马达、电磁阀和空气压缩机；电位计分别与直流电源、电压比较输出控制电路连接，恒流源、电容充放电电路和电压比较输出控制电...; 欧阳小平杨金江

一种用于轨道列车具有保护电路的电源电路: 本发明公开了一种用于轨道列车具有保护电路的电源电路。电连接端包括两个DC110V带电端、一个DC0V中性端与一个现场接地端，过流保护模块连接在两个DC110V带电端上，过热保护模块连接在两个DC110V带电端上，浪涌电压...; 欧阳小平杨金江范伯骞; 文献传递

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杨金江