尹露
- 作品数：5 被引量：37H指数：2
- 供职机构：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球电子电信更多>>
- 基于眼动跟踪的自动瞄准技术研究被引量：3
- 2014年
- 基于人机交互技术,提出一种将眼动跟踪技术应用于自动瞄准系统的新方法。通过眼动仪捕获操作员对场景特定目标的注视信息,使二自由度机器人平台自动瞄准目标。实验中模拟炮塔对被打击目标的粗瞄准,取得了良好的效果。结果证明,将眼动跟踪的新技术应用于军事,将大大提高武器的自动化和智能化。
- 尹露王雨婷罗斌张良培
- 关键词：眼动跟踪智能化
- 基于基追踪的联合字典表达用于稀疏鬼成像
- 鬼成像是一种基于光场涨落的量子或经典关联特性而获取目标图像的非局域成像方法，由于其不受传统光学衍射极限限制、成像光路与目标分开以及对成像信道噪声如大气湍流具有抑制作用[1]等特性而成为近十几年来量子光学与结构光成像领域的...
- 尹露罗斌张良培
- 关键词：压缩感知基追踪
- 分裂合并运动分割的多运动视觉里程计方法被引量：2
- 2020年
- 目的视觉里程计(visual odometry,VO)仅需要普通相机即可实现精度可观的自主定位,已经成为计算机视觉和机器人领域的研究热点,但是当前研究及应用大多基于场景为静态的假设,即场景中只有相机运动这一个运动模型,无法处理多个运动模型,因此本文提出一种基于分裂合并运动分割的多运动视觉里程计方法,获得场景中除相机运动外多个运动目标的运动状态。方法基于传统的视觉里程计框架,引入多模型拟合的方法分割出动态场景中的多个运动模型,采用RANSAC(random sample consensus)方法估计出多个运动模型的运动参数实例;接着将相机运动信息以及各个运动目标的运动信息转换到统一的坐标系中,获得相机的视觉里程计结果,以及场景中各个运动目标对应各个时刻的位姿信息;最后采用局部窗口光束法平差直接对相机的姿态以及计算出来的相机相对于各个运动目标的姿态进行校正,利用相机运动模型的内点和各个时刻获得的相机相对于运动目标的运动参数,对多个运动模型的轨迹进行优化。结果本文所构建的连续帧运动分割方法能够达到较好的分割结果,具有较好的鲁棒性,连续帧的分割精度均能达到近100%,充分保证后续估计各个运动模型参数的准确性。本文方法不仅能够有效估计出相机的位姿,还能估计出场景中存在的显著移动目标的位姿,在各个分段路径中相机自定位与移动目标的定位结果位置平均误差均小于6%。结论本文方法能够同时分割出动态场景中的相机自身运动模型和不同运动的动态物体运动模型,进而同时估计出相机和各个动态物体的绝对运动轨迹,构建出多运动视觉里程计过程。
- 王晨捷张云赵青王伟尹露罗斌张良培
- 无人机视觉SLAM协同建图与导航被引量：30
- 2020年
- 地面机器人由于其工作空间的限制,对环境感知存在较大局限性,结合空中机器人在视角方面的优势,实现空地机器人协作是主流趋势。本文提出了一种基于无人机视觉SLAM的协同建图与导航方法,利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力,协助地面机器人快速构建环境模型,提高地面机器人在具有挑战性的未知环境中建图与导航能力。本文方法首先构建了一个显著闭合边界实时检测和跟踪线程,结合点、线特征以及显著闭合边界,提出一种视觉SLAM方法用于无人机空中建图,与传统方法相比,闭合边界的结合极大优化了建图的效果。其次,地面机器人根据无人机获得的初始全局地图自动规划全局路径,在移动过程中,利用搭载的激光传感器对无人机建的初始地图进行更新,并且对路径进行连续的重新规划,避免与障碍物发生碰撞。为了验证本文方法的可行性和先进性,分别进行了仿真试验和真实试验。试验结果表明,本文方法显著提高了建图效果,实现了协同建图与导航方法的完整过程,提高了地面机器人在具有挑战的未知区域中进行自主建图和导航的能力。但是本文方法在障碍物分布密集、地面高低起伏等复杂情况下效果不佳,且实现的二维导航局限性大,未来工作立足于融合激光雷达、IMU等多传感器,提高深度估计和位姿估计等任务效果用于构建精准的三维占据栅格地图,并进一步设计三维空间空地协同建图与导航的方法。
- 王晨捷罗斌李成源王伟尹露赵青
- 关键词：无人机自主导航
- 基于SiftGPU特征匹配方法的实时视觉里程计系统被引量：2
- 2015年
- 采用尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配方法对双目相机图像进行立体匹配,同时匹配相邻两时刻的三维点,求解运动方程进行运动估计,得到机器人2个时刻坐标变换的旋转和平移参数;使用每2个时刻的旋转和平移结果进行机器人的路径反演,采用GPU加速SIFT特征提取与匹配,实现实时的视觉里程计系统,并采用RANSAC算法用于运动估计剔除误匹配点干扰。实验结果表明,具有仿射变换较强不变性的SIFT特征匹配算法能够得到较为精确的路径反演结果,采用GPU加速SIFT特征提取与匹配能达到实时的视觉定位效果。
- 张云尹露王雨婷罗斌
- 关键词：视觉里程计SIFT特征匹配
