潘冬
- 作品数：48 被引量：110H指数：6
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法
- 本发明公开了一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法，其特征在于，包括如下步骤：针对冗余自由度机械臂，其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系：<Image file="DDA0000992728480000011....
- 梁常春禹霁阳饶炜胡成威唐自新张晓东刘鑫潘冬
- 文献传递
- 空间大型末端执行器捕获动力学与实验研究被引量：4
- 2014年
- 以绳索式末端执行器为研究对象,基于离散化方法,采用六维弹簧柔性连接方式建立了绳索动力学模型,并引入绳索与目标间的非线性接触碰撞力和摩擦力模型,获得末端执行器捕获动力学模型,并设计了末端捕获冲击实验,验证了模型的正确性。所建模型可充分考虑绳索的空间运动状态以及捕获过程中绳索与目标间的接触碰撞过程,基于此模型可预示并预防捕获过程中瞬时的较大冲击。对于机构设计和控制器调试具有一定意义,并可作为物理试验的有效补充,解决我国未来空间大型目标捕获任务地面试验验证困难的问题。
- 潘冬魏承田浩张越赵阳
- 关键词：捕获钢丝绳
- 一种空间机械臂柔性振动抑制方法
- 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动...
- 辛鹏飞刘鑫李德伦梁常春潘冬危清清马炜王友渔胡成威高升王耀兵许哲
- 一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法
- 本发明涉及一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法，依据矩阵摄动理论，提出的空间机械臂关节力矩补偿，实现满足补偿力矩方程以及含雅克比矩阵的动力学方程，由此实现广义的冗余度空间机械臂故障关节力矩的再分配。同时，本发明方法综合...
- 张晓东潘冬梁常春李剑飞王友渔赵志军刘鑫周轶丁熊明华许哲
- 一种四足机器人单腿机构
- 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与...
- 魏承谷海宇张大伟潘冬王萍萍赵阳
- 文献传递
- 空间柔性机械臂动力学建模分析及在轨抓捕控制
- 随着空间探索与开发的深入，未来的航天器将向着大型化、复杂化、高精度、长寿命的方向发展，空间机械臂的在轨应用将愈加广泛且重要。空间机械臂工作半径大、结构刚度低、负载质量变化范围广，臂杆及关节柔性特征明显，动力学特性呈现复杂...
- 潘冬
- 关键词：机械臂航天器动力学建模
- 间隙旋转铰接触碰撞模型固有特性分析被引量：6
- 2012年
- 旋转铰链是机械系统中应用最广泛的一种可动连接形式,针对旋转铰中的间隙对机械系统动力学行为的影响。采用非线性等效弹簧阻尼模型建立间隙旋转铰处的接触碰撞模型,并在模型中用非线性弹簧阻尼模型描述两物体的碰撞特性。然后,通过分段线性化处理给出非线性等效弹簧阻尼模型固有频率的解析表达式。结合理论分析和ADAMS动力学仿真,确定了接触模型固有频率的主要影响因素为等效弹簧刚度、间隙和转速,并给出了其影响规律。
- 张慧博潘冬陈军王兴贵李甘霖张磊
- 关键词：非线性
- 基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法
- 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法，属于空间站舱段飞行操作设计领域；确定需要采集的数据；建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络；通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据，并...
- 牛嘉祥胡玉茜吴志红张思博余晟周波顾明梁常春潘冬朱剑冰王友渔胡成威高升熊明华唐自新王耀兵李大明罗文成杨宏王翔周佐新林益明
- 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统
- 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，...
- 梁常春张晓东高升唐自新潘冬吴志红刘鑫王友渔张文明邱庆林许哲
- 反作用轮铰间隙对航天器动态特性影响分析被引量：4
- 2012年
- 反作用轮是高精度航天器姿态控制系统的主要扰动源之一,其转动副间不可避免的含有间隙,研究铰间隙对航天器动态特性影响,对建立更精确的反作用轮扰动模型至关重要。基于虚拟样机技术,采用非线性弹簧阻尼模型建立间隙处的接触碰撞模型,同时采用修正的Coulomb摩擦模型考虑运动副间隙处的摩擦作用,进而建立考虑反作用轮铰间隙的卫星系统虚拟样机模型,对其进行动力学仿真分析,详细分析间隙对系统各动态变量的影响,为卫星系统的结构设计及控制策略的制定提供参考。
- 潘冬赵阳王兴贵马文来
- 关键词：反作用轮动态特性
