聂林
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- ICPF驱动的微型机器鱼游速的影响因素分析被引量：1
- 2009年
- 为使ICPF驱动的柔性微型机器鱼较好地应用于血管微创手术和工业管道检测等领域,对机器鱼进行理论研究是必需的.依据库塔-儒柯夫斯基定理得到鱼尾在流体中产生的推力,建立了机器鱼的动力学模型.分析了机器鱼游动速度的变化规律;尾鳍摆动角度的幅值、相位、频率对机器鱼游速的影响规律.为以后研究优化机器鱼的游动能力,提高机器鱼的可靠性和灵活性提供了理论依据.
- 聂林李德胜董天午陈伟郭书祥
- 关键词：相位摆幅
- ICPF驱动的柔性微型机器龟腿的动力学分析被引量：4
- 2008年
- 一种新型仿龟的柔性微型机器人,具有四条腿并能在水下爬行和游动,其中龟腿由一种智能薄膜ICPF(Ionic Conducting Ploymer Fil m)驱动。ICPF具有被低电压驱动、柔性和快速响应的特点。为了提高机器龟的可靠性和灵活性,我们运用伪刚体动力学法(PRBDM)建立了机器龟腿的动力学模型,此模型是基于静力学和运动学并考虑了动态影响因素建立起来的。然后,分析了机器龟腿的角位移幅度系数的变化规律。最后通过实验测量了机器龟腿末端的位移,其变化规律与理论上推导出的结果相近,因此验证了龟腿的动力学模型可以比较精确地反映龟腿的摆动角度位移,可以分析龟腿的频率特性。
- 李德胜聂林郭书祥
- 关键词：角位移
- 基于ICPF驱动的微型机器人研究
- 微型机器人作为典型的微机电系统，具有体积小、运动灵活、能够进入一般机械系统无法进入的狭窄作业空间进行检测和维护等特点从而在工业、国防、医学等领域有着广泛的应用前景，已成为国内外诸多公司、研究机构、大学的一个新的研究热点。...
- 聂林
- 关键词：微型机器人图像处理智能化
- 文献传递
- 等离子高分子导电薄膜的微型机器鱼图像分析(英文)被引量：1
- 2009年
- ICPF是能够被1.5V低电压驱动的等离子高分子导电薄膜,具有质量轻、响应速度快的特点。用长21.6mm、宽4.6mm、厚0.2mm的ICPF薄膜驱动的微型机器人能够以3mm/s的速度在水中运动。为了对其运动姿态进行检测和控制,设计了微型机器人的图像处理系统,此系统由CCD摄像机、图像接口卡、计算机和波形发生器组成。通过CCD摄像机获取机器人的运动图像序列;利用目标短时相似性,对每一帧图像进行色调自动阈值分割和边缘提取得到目标二值图像;采用改进的Hough圆变换计算出目标在图像中的位置和运动方向。最后,根据目标的位置和运动方向,通过波形发生器,改变ICPF两端的电压和频率来实现对机器鱼姿态的控制。本系统在Pentium 42.8G内存1G的电脑上,处理一张图片需52ms,可以实现对机器人的实时检测、跟踪和控制。
- 聂林陈伟李德胜郭书祥
- 关键词：微型机器人图像处理视觉伺服
