刘韬
- 作品数：13 被引量：121H指数：7
- 供职机构：辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院更多>>
- 发文基金：辽宁省高校创新团队支持计划辽宁省科技厅博士启动基金辽宁省教育厅高等学校科学研究项目更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法
- 一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法，属于组合导航定位系统和测量技术领域；该方法包括：采集车辆位置参数、速度参数及姿态参数；提取航向角信息和采样点里程；计算全路段概略曲率分布，将初始公路线形分为直线部分和圆...
- 郝雨时徐爱功隋心王长强杨东辉刘韬郭哲
- 一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法被引量：7
- 2018年
- 针对低动态高抖动环境下,影响GPS/INS紧组合精度的重要因素——惯性测量单元(IMU)数据中的噪声,该文提出利用小波降噪方法分离IMU数据中的噪声和有用信号以提高GPS/INS紧组合的精度。首先对IMU数据进行小波分解后得到的高频系数进行阈值量化处理,然后将GPS观测数据与降噪后的IMU数据进行GPS/INS紧组合解算,最终得到载体的导航信息。实例结果表明,该方法可以大幅提升GPS/INS紧组合的精度和稳定可靠性。
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- 关键词：小波降噪
- 一种BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定方法
- 本发明提供一种BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域。通过将双差模糊度以单差模糊度之差的形式进行求解，然后再将以周为单位的单差模糊度投影为双差模糊度，以此消除BDS和GPS不同波长...
- 隋心徐爱功郝雨时车丽娜杨东辉刘韬王长强郭哲
- 文献传递
- 超宽带与惯性导航组合的室内导航定位被引量：22
- 2016年
- 针对室内环境下缺少GNSS信号,且超宽带(UWB)定位精度受非视距误差影响明显的问题,该文提出了基于UWB/INS组合的室内导航定位方法。该方法利用惯性导航系统(INS)推算的位置和速度信息与UWB解算的位置和速度信息的差值作为量测信息,按先验阈值鉴别并剔除非视距误差,通过扩展卡尔曼滤波进行室内导航定位。实验结果表明,该方法能有效抑制非视距误差的影响,大幅提升导航定位精度,稳定性更高,可靠性更强,适用于较高精度的室内导航定位。
- 刘韬徐爱功隋心
- 关键词：非视距误差扩展卡尔曼滤波惯性导航系统
- 基于自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位被引量：43
- 2018年
- 在UWB室内定位中,测距中存在的NLOS误差和测距异常值会大幅降低其定位的精度和可靠性。针对这一问题,提出了一种自适应抗差卡尔曼滤波方法。该方法首先在UWB距离模型的基础上,利用新息向量和LOS环境下的阈值所构造的抗差因子鉴别并削弱NLOS测距误差和测距异常值的影响,同时利用Sage-Husa滤波对系统噪声进行实时估计和修正,在此基础上推导UWB定位的线性模型,利用卡尔曼滤波进行UWB定位解算。实验结果表明,该方法能有效地抑制并消除UWB测距中的NLOS测距误差和测距异常值的影响,进而能提高UWB定位的精度和可靠性。
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- UWB/INS紧组合的室内定位定姿方法被引量：21
- 2017年
- 针对室内环境下UWB定位精度受NLOS误差影响明显,且不能提供载体姿态信息的问题,提出UWB/INS紧组合的室内定位定姿方法:利用经过标准时间偏差改正后的RTT测距信息与INS推算的距离信息之差作为量测信息,按设定的阈值剔除NLOS误差,通过扩展卡尔曼滤波进行室内定位定姿。实验结果表明,该方法能有效抑制NLOS误差的影响,较好提升在NLOS环境下的定位定姿精度,适用于高精度的室内移动测量。
- 徐爱功刘韬隋心王长强
- 关键词：NLOS
- RBF神经网络辅助的UWB/INS组合导航算法被引量：13
- 2018年
- 针对UWB/INS组合导航中由UWB信号中断导致无法对INS进行误差补偿的问题,提出一种径向基神经网络辅助的UWB/INS组合导航算法:当UWB信号可用时,以单独INS解算的位置信息和INS的角速率、比力值信息作为RBF神经网络的输入,以单独INS与UWB/INS组合解算的位置差值作为RBF神经网络的输出进行训练;当UWB信号中断时,利用训练好的RBF神经网络预测INS的位置误差,并对其误差进行校正。实验结果表明:相较于无辅助的UWB/INS组合方法,加入RBF神经网络辅助机制可提高UWB/INS组合导航模型的稳定性及精度。
- 徐爱功蔡赣飞潘峰隋心郝雨时刘韬
- 关键词：径向基神经网络卡尔曼滤波
- 惯性导航EEMD区间阈值降噪方法被引量：13
- 2018年
- 陀螺随机误差是影响惯性导航系统精度的主要因素。在经验模态分解(EMD)和阈值降噪的基础上,提出一种基于集合经验模态分解(EEMD)的区间阈值的陀螺信号降噪方法。该方法利用EEMD方法将陀螺信号分解多个本征模态函数(IMF)分量和1个残余分量,基于信号和IMF分量的概率密度函数的2范数距离方法剔除纯噪声IMF分量,利用改进的区间阈值降噪方法实现信号的降噪。仿真和实测试验表明,该方法不仅能有效抑制EMD中的模态混叠问题,而且能有效削弱陀螺的随机误差,从而提高惯性导航系统的精度和可靠性。
- 刘韬徐爱功隋心
- 关键词：惯性导航系统
- 一种BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定方法
- 本发明提供一种BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域。通过将双差模糊度以单差模糊度之差的形式进行求解，然后再将以周为单位的单差模糊度投影为双差模糊度，以此消除BDS和GPS不同波长...
- 隋心徐爱功郝雨时车丽娜杨东辉刘韬王长强郭哲
- 文献传递
- 一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法
- 一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法，属于组合导航定位系统和测量技术领域；该方法包括：采集车辆位置参数、速度参数及姿态参数；提取航向角信息和采样点里程；计算全路段概略曲率分布，将初始公路线形分为直线部分和圆...
- 郝雨时徐爱功隋心王长强杨东辉刘韬郭哲
- 文献传递
