孙龙龙
- 作品数：11 被引量：13H指数：1
- 供职机构：安徽工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- SCARA机器人运动学及轨迹规划研究被引量：1
- 2019年
- 针对SCARA机器人在轨迹规划中存在轨迹不平滑和加速度不连续等问题,研究了其运动学建模和轨迹规划问题。采用D-H参数法和解析法构建了机器人正向和逆向运动学模型。分析了三次多项式插值算法与五次多项式插值算法的特点,在关节角度变化、速度变化和加速度变化的轨迹规划方面对这两种插值算法进行了比较。利用五次多项式插值算法研究了点对点(PTP)的轨迹规划问题。通过Robotics Toolbox工具箱仿真验证了建模方法的正确性。通过生成的曲线验证了机器人能平稳、安全运行的结论。
- 任伟江明孙龙龙王飞
- 关键词：运动学模型ROBOTICSTOOLBOX
- 一种基于无线传感网络的电力设备参数检测系统
- 本实用新型提供一种基于无线传感网络的电力设备参数检测系统，包括：主控模块、ZigBee无线收发模块、数据采集模块、电源模块，采集后通过无线收发，可以准确的将采集到的温度、电流、电压进数据进行显示，实现电力参数监测，以便分...
- 凌有铸陈晓飞孙龙龙张成陈强
- 文献传递
- 一种室内智能湿度调节器
- 本实用新型公开了一种室内智能湿度调节器，包括主控制器、按键输入模块、传感器模块、显示模块、湿度调节模块，所述按键输入模块、显示模块分别与主控制器连接，所述主控制器包括DSP芯片及其外围电路，所述外围电路包括电源电路、复位...
- 江明曹仁俊王雪巍孙龙龙任伟丁志鹏
- 文献传递
- 一种壁面移动机器人的运动控制系统及其控制方法
- 本发明公开了一种壁面移动机器人的运动控制系统，包括：驱动系统、导航系统、人工控制系统和中央处理单元，中央处理单元分别控制驱动系统、导航系统和人工控制系统，人工控制系统与驱动系统、导航系统之间通过中央处理单元实现相互协同工...
- 江明曹仁俊王雪巍任伟孙龙龙丁志鹏
- 文献传递
- 一种基于机器人的环境监测装置
- 本实用新型公开了一种基于机器人的环境监测装置，包括设置在可移动机器人上的环境监测装置，可移动机器人包括机器人本体以及用于驱动机器人运动的履带，所述环境检测装置包括中央处理器、图像采集装置、气体检测装置、温湿度检测装置、粉...
- 江明王雪巍曹仁俊丁志鹏任伟孙龙龙
- 一种基于声音导向的救援机器人
- 本实用新型提供一种基于声音导向的救援机器人，包括数据采集模块、控制系统、显示模块、电机驱动模块、GPS定位装置、无线传输模块。救援机器人依据声强检测模块检测到的声音信息进行循迹定位，并将自身位置信息无线传输至上位机显示。...
- 陈跃东王伟程瑜孙龙龙王雪琴
- 文献传递
- 一种基于单片机的宠物箱温度控制系统
- 本实用新型公开了一种基于单片机的宠物箱温度控制系统，包括单片机、继电器KA1、继电器KA2、电源、温度传感器、温控装置，所述温度装置包括加热片和风扇，所述电源通过继电器KA1与加热片连接，所述电源通过继电器KA2与风扇连...
- 江明丁志鹏王雪巍曹仁俊孙龙龙任伟
- 文献传递
- 基于运动矢量的改进视觉SLAM算法被引量：12
- 2020年
- 针对移动机器人运行场景中出现运动物体时,视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法位姿估计误差大且构建地图不一致的问题,提出了一种基于特征点运动矢量的改进视觉SLAM算法。首先,引入基于特征点运动矢量的运动点检测算法。通过结合初始相机位姿,计算图像特征点的运动矢量,并使用期望最大化方法求解运动矢量角度的高斯混合模型参数,通过结合前一帧的运动点检测结果,从而区分当前图像中的运动特征点;其次,基于运动点检测结果,对当前帧相机位姿进行优化;再次,通过设置图像预处理环节,剔除运动点占比较大和与前一帧相似性较高的图像,提高闭环检测算法的计算效率;最后,使用剔除动态点后的图像特征点对场景进行描述,并改进单个节点处图像间相似性得分计算函数,经过闭环确认后,得到正确闭环。数据集实验表明,所提算法具有较高的位姿估计精度和较好的鲁棒性,同时能有效检测场景中闭环的存在,且建图效果较好。
- 孙龙龙孙龙龙焦传佳
- 关键词：同时定位与地图构建运动矢量
- 移动机器人视觉SLAM闭环检测研究
- 同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是实现移动机器人自主运动的关键技术之一。由于视觉传感器具有成本低、功耗低、体积小等优点,因而视觉SLAM研究迅速在...
- 孙龙龙
- 关键词：SLAM视觉里程计运动物体检测
- 文献传递
- 一种采摘机器人移动平台的防撞调速系统
- 本实用新型适用于采摘机器人技术领域，提供了一种采摘机器人移动平台防撞调速系统，包括：在采摘机器人移动平台的前端及后端分别设有防撞保护装置，防撞保护装置包括：两支撑杆，两支撑杆的一端垂直固定于采摘机器人移动平台前端或后端；...
- 江明王雪巍丁志鹏曹仁杰任伟孙龙龙
- 文献传递
