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杜克林

作品数：9 被引量：43H指数：4
供职机构：华中科技大学控制科学与工程系更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 9篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 1篇理学

主题

  • 7篇机器人
  • 2篇动力学
  • 1篇动力学分析
  • 1篇柔顺
  • 1篇手腕
  • 1篇配机
  • 1篇装配过程
  • 1篇装配机
  • 1篇装配机器人
  • 1篇自适应控制
  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇位错模型
  • 1篇抗干扰
  • 1篇控制研究
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇滑移带
  • 1篇机械手
  • 1篇跟踪控制

机构

  • 7篇华中理工大学
  • 1篇华中科技大学
  • 1篇香港理工大学

作者

  • 9篇杜克林
  • 8篇黄心汉
  • 7篇胡建元
  • 2篇王敏
  • 1篇邓泽贤

传媒

  • 4篇机器人
  • 3篇华中理工大学...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇高技术通讯

年份

  • 1篇2001
  • 1篇2000
  • 5篇1998
  • 2篇1997
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于阻抗控制的动态装配过程仿真研究被引量：7
2000年
机器人化装配是一个复杂的动力学过程 ,在高速装配时不可避免地会对工件造成损伤 .为了寻求解决该问题的有效方法 ,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力学方程 ,提出了一种采用径向基函数网络 (RBFN)来学习装配过程动力学的渐进学习机制和通过梯度下降法调整阻抗参数的强化学习算法 .数值仿真结果证明了该方法的有效性和渐进学习的优越性 .
黄心汉杜克林王敏胡建元
关键词：阻抗控制机器人自适应控制
机械手柔顺和刚度广义中心分析被引量：4
1997年
机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模．本文采用螺旋理论研究机器人系统的弹性特征．通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值．分析中很自然地得到了螺旋柔顺中心的概念．
杜克林胡建元黄心汉
关键词：机械手
机器人滑模轨迹跟踪控制研究被引量：19
2001年
传统的机器人滑模控制通常采用线性 PD滑模和等速趋近率 .本文基于指数趋近率并采用 PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制 ,即首先采用 PD滑模 ,在达到该滑模后 ,再采用 PID滑模 ,取得了很好的效果 ,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较 .
王敏杜克林黄心汉
关键词：机器人滑模控制抗干扰
动态RCC手腕的动力学分析和设计被引量：2
1998年
本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性．为实现成功插轴，广义质心必须位于轴端附近，水平方向的虚拟质量必须大大低于竖直方向的虚拟质量．实验表明，ＤＲＣＣ确实能达到很高的速度，并且无卡阻和楔紧，可靠性很高．
杜克林胡建元黄心汉
关键词：动力学机器人操作手手腕
机器人装配过程动力学分析被引量：1
1998年
基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型。该模型简化了装配过程的数值仿真。
胡建元杜克林黄心汉
关键词：机器人装配过程动力学
基于螺旋理论的机构弹性的几何分解
1998年
介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法．采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值．这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似，证明了对非奇异及奇异情况，分解总是存在的，并给出了分解表达式．
杜克林黄心汉胡建元
关键词：机器人
装配的误差校正柔顺被引量：1
1998年
给出了一个通用的装配综合方法．通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型，同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ，来确保装配成功．采用最优化方法来确定理想的Ｇ值．研究表明，倒角装配的结果与ＲＣＣ一致．
胡建元杜克林黄心汉
关键词：机器人
Ⅰ型裂纹的连续位错模型被引量：2
1997年
用连续位错分布模拟裂纹和裂尖塑性区，建立了中心对称有限长Ⅰ型裂纹的无位错区（ＤＦＺ）模型．对一个主裂纹和四个对称滑移带情形推导出基本方程．计算表明，随着外加应力的增大，位错密度增大，位错活动明显加剧，在滑移带，位错密度在紧接ＤＦＺ的塑性区中某点达最大。
邓泽贤杜克林李长春
关键词：滑移带I型裂纹
机器人化装配被引量：7
1998年
机器人化装配已成为机器人研究与应用的一个热点．１０年前，文献［１］已就此作了综述，本文旨在补充这以后的新成果．首先，简单介绍各种装配机器人和装配设计方法．然后对手腕的各种高精度插轴入孔措施，尤其是高速装配控制进行了详述．文末提出了一些研究方向．
杜克林胡建元黄心汉
关键词：装配机器人工业机器人
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