张玉茹
- 作品数：1 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 人手到灵巧手指尖运动映射的实现被引量：7
- 2005年
- 在人手到灵巧手的运动映射方面,人手和灵巧手在运动学上的异构现象造成了二者之间运动映射的困难.本文研究灵巧手的抓持规划,通过主从操作来实现.提出了一种基于虚拟手指的直角空间指尖运动映射方法实现人手到灵巧手的运动映射,以数据手套为人机接口,测量手指的关节角度,建立手的运动学模型,根据运动学模型计算出指尖运动轨迹,完成指尖在抓取过程中的运动学分析,记录指尖在直角坐标空间的运动轨迹,实现了人手和灵巧手的三维运动仿真,完成了三维工作空间的可视化.在虚拟环境下,运动仿真验证了映射算法,证明了其有效性.
- 刘杰孙汉旭张玉茹
- 关键词：灵巧手运动映射
