刘冠锋
- 作品数：1 被引量：9H指数：1
- 供职机构：广东工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金委员会-广东省人民政府联合基金国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种类球面并联腕部机构及其运动学分析被引量：9
- 2017年
- 采用构型演变法将2自由度球面并联机构Omni-Wrist V演变为一种3自由度2R1T(2转动1移动)的类球面并联机构,并对其运动学特性进行了系统的分析.首先,采用基于约束理论的图谱法对该机构的自由度进行了分析;其次,建立了其等效运动学模型,推导了解析形式的正、逆运动学方程,并讨论了其奇异性;最后,采用蒙特卡洛法求得机构的工作空间,并提出一种3维切片法分析其特性.在工作空间分析中,选择水平切片的面积和形状来衡量机构的旋转性能,采用定偏转角切片形成的扇形片径向位移量来表征其平移性能.该并联机构可作为腕部串接于SCARA(选择顺应性装配机械手)或Delta机器人末端,组成混联机器人,应用于需要同时大转角改变姿态和位置的电子或轻工生产等场合.
- 张国英廖亚军梁峰苏满佳管贻生刘冠锋陈新
- 关键词：并联机构混联机器人
