马嘉
- 作品数：13 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种主动隔振控制平台
- 本发明公开了一种主动隔振控制平台，它包括主动减振装置和主动隔振控制器，主动隔振装置包括下平台、中间体和上平台，在中间体与下平台之间设有音圈电机作动器，一个安装在上平台和中间体之间的线性可变差分变压器式位移传感器，两个三自...
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- 文献传递
- 爆炸性气体环境用本质安全型不间断直流稳压电源
- 本发明公开了一种爆炸性气体环境用本质安全型不间断直流稳压电源，涉及电源技术，提供了一种具有良好的UPS功能、电池过放电保护电路简单、过流过压保护功能好、兼顾效率和直流电源性能指标的直流稳压电源。本发明除了含有工频变压器、...
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- 文献传递
- Stewart主动隔振平台的神经网络自适应控制被引量：3
- 2009年
- 针对Stewart主动隔振平台,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法.考虑外界振动对Stewart主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型.推导出RBF神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数.应用Lyapunov稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下,闭环控制系统滤波误差和RBF神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界.仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动.
- 马嘉杨涛侯增广谭民
- 关键词：自适应控制径向基神经网络STEWART平台主动隔振
- Stewart主动隔振平台的神经网络控制
- 随着科学技术的发展，精密仪器仪表、精密加工设备、光学有效载荷等振敏设备对力学环境提出了更高的要求。为了减小多维低频振动造成的负面影响，具有六自由度运动能力的Stewart主动隔振平台近年来引起了广泛的关注。Stewart...
- 马嘉
- 关键词：并联机构
- 机器人视觉传感器
- 本发明一种机器人视觉传感器，由计算处理模块和通讯模块组成，两个模块由独立的板卡实现，通过总线插槽相连；计算处理模块包括专用于数字图像处理的DSP处理器负责图像的实时处理和控制决策运算；通讯模块负责图像的输入解码、输出编码...
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- 文献传递
- 机器人视觉传感器
- 本发明一种机器人视觉传感器，由计算处理模块和通讯模块组成，两个模块由独立的板卡实现，通过总线插槽相连；计算处理模块包括专用于数字图像处理的DSP处理器负责图像的实时处理和控制决策运算；通讯模块负责图像的输入解码、输出编码...
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- 文献传递
- 一种分布式多传感器移动机器人系统
- 本发明一种分布式多传感器移动机器人系统，包括：采用数字媒体片上系统DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部；底层控制部由多个DSP单元组成；上层控制部与底层控制部的各个单元通过CAN总线相连，构成分布式...
- 侯增广谭民梁潇梁自泽李恩陈细军杨涛马嘉蔡丽
- 文献传递
- 一种基于音圈电机的主动隔振控制方法
- 本发明公开了一种基于音圈电机的主动隔振控制方法，该方法采用基于神经网络的近似自适应动态规划方法，无需建立隔振装置的精确动力学模型，通过测量隔振装置的输入输出值，训练神经网络控制器达到规定的性能指标，当两个网络均达到收敛条...
- 谭民侯增广杨涛马嘉梁自泽李恩梁潇蔡丽
- 文献传递
- Stewart并联机构主动隔振平台的非线性L_2鲁棒控制被引量：7
- 2009年
- 以Stewart并联机构主动隔振平台为研究对象,提出一种非线性L_2鲁棒主动隔振控制方法.应用牛顿—欧拉方法建立了由直线音圈电机驱动的隔振平台的完整动力学模型.在模型非匹配不确定性的上界未知的情况下,充分考虑动力学模型的非线性特性、参数摄动以及未建模动态等因素对隔振控制的影响,设计了模型非匹配不确定性上界估计的调节律并推导出鲁棒主动隔振控制律.通过构造合适的存储函数,在理论上证明了系统的稳定性和满足L_2性能准则的隔振性能.仿真结果表明,该方法能有效地抑制6个方向的低频振动,得到满意的隔振性能.
- 杨涛马嘉侯增广谭民
- 关键词：STEWART平台鲁棒控制主动隔振
- 一种分布式多传感器移动机器人系统
- 本发明一种分布式多传感器移动机器人系统，包括：采用数字媒体片上系统DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部；底层控制部由多个DSP单元组成；上层控制部与底层控制部的各个单元通过CAN总线相连，构成分布式...
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- 文献传递
