赵海亮
- 作品数：4 被引量：9H指数：1
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术矿业工程更多>>
- 融合人机协同的月球车路径规划
- 月球车在复杂月表完成探测任务的一个关键问题就是路径的规划问题,它直接影响到月球车的能耗,时耗等相关性能。目前的路径规划大多只是从人工智能的角度研究自主漫游,很少考虑人的因素,本文针对我国自主研制的ST-3型摇臂—转向架式...
- 赵海亮
- 关键词：月球车路径规划蚁群算法人机协同
- 文献传递
- 提高吸能式称重装置稳定性的方法
- 2011年
- 提高稳定性是保证吸能式称重系统定量准确的重要因素之一,目前一些矿井采用双升降液压缸定重装载系统,液压缸的同步性好坏影响了整个系统的稳定性和可靠性。针对这一问题,改造了此吸能式称重装置的液压系统,利用光电式传感器和PLC控制实时监测升降液压缸的位移,并控制电磁阀的进油和卸载来精确实现升降液压缸的同步。
- 赵龙飞赵海亮刘丽芳
- 关键词：稳定性定重装载PLC控制
- 月球车坡路行驶地面力学模型与运动性能分析被引量：8
- 2013年
- 坡路是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型基础上,建立月球车坡路行驶地面力学模型。同时考虑到前面车轮对月壤扰动变形的影响,在表征不同车轮的沉陷量时,引入沉陷率系数。建立月球车三维可视化仿真平台,并通过对比仿真试验结果与实车试验数据,验证仿真的正确性。通过月球车坡路行驶运动过程仿真分析,给出月球车坡路行驶运动控制策略:当坡度角大于26.6°时,应进行避障,而当月球车具有足够的车轮牵引力时,应控制车轮速度,使月球车在最佳滑转率下行驶。
- 黄卫东鲍劲松徐有生赵海亮
- 关键词：月球车仿真
- 坡道行驶工况下月球车运动控制策略仿真
- 2012年
- 坡道是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型并对其进行修正的基础上,建立月球车坡道行驶地面力学模型。同时考虑前面车轮对月壤扰动变形的影响,提出了月球车行驶过程中前后车轮沉陷量的计算方法。最后通过分析月球车坡路行驶运动过程,得出如下结论:当坡度角大于21.8°时,应进行避障,而当月球车具有足够的车轮牵引力时,应控制车轮转速,使月球车在最佳滑转率下行驶。在月球车三维可视化仿真平台中进行了仿真验证和试验验证。
- 黄卫东鲍劲松徐有生赵海亮
- 关键词：月球车坡道行驶
