孙亭
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 通用工业机器人模型及其简易控制系统设计
- 2012年
- 为研究工业机器人的运动及控制,设计了一个机器人模型,包含机械结构设计及控制系统设计2部分。采用步进电机直接驱动各关节,省掉减速及传动机构,使得结构简单,加工经济;采用Mathematica软件进行逆解运算,直线、圆弧运动轨迹仿真;开发了运动控制器,可与任何一台带USB接口的电脑组成简易控制系统,使用方便。编写相应的软件,控制机器人模型运行,运行结果说明此系统可用来研究通用工业机器人的运动学控制等内容。
- 孙亭李成刚吴洪涛
- 关键词：工业机器人运动学逆解MATHEMATICA控制卡
- 工业机器人运动控制器的硬件设计与实现
- 随着我国向创新型国家转型以及劳动力成本上升，对以工业机器人为代表的工业自动化设备产生了旺盛的需求，为此，本文针对实验室搭建的通用型工业机器人教学与研发平台，进行其运动控制系统软、硬件的开发与实现等研究工作，旨在通过系统的...
- 孙亭
- 关键词：工业机器人运动控制器现场可编程逻辑门阵列硬件设计
- 通用开放式六轴工业机器人运动控制卡设计被引量：2
- 2012年
- 为研究智能控制算法在六轴工业机器人中的应用,设计了开放式运动控制卡,采用DSP+CPLD的架构,可加载用户编写的智能控制算法,具有较好的开放性和通用性。该控制卡设计了多种通讯接口,并对传统的光电编码器接收方法进行了改进。DSP和CPLD都采用模块化编程,易于通过更改部分代码实现不同的要求,如控制不同类型的电机等。
- 孙亭李成刚吴洪涛
- 关键词：工业机器人运动控制卡通讯接口光电编码器
