郭崇滨
- 作品数：19 被引量：22H指数：4
- 供职机构：东华大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金上海市科委技术标准专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 并联机器人多目标协同智能控制研究
- 随着机器人技术的迅速发展,并联机器人的优势日益突现,正逐步广泛应用于航空、航天、深海、危险化工、核工业、医疗手术、精密制造业等高精、尖端领域。因此,人们对并联机器人的定位精度、运行平稳性、设备稳定性、容错能力、自适应性、...
- 郭崇滨
- 关键词：并联机器人自适应控制器容错控制
- 文献传递
- 微创手术机器人的力/位解耦协同智能控制被引量：3
- 2013年
- 为解决目前市场上可利用的微创手术机器人都不包含重要的触觉(力)反馈机制的问题,根据人体内部双边解耦协同的生理调控机制,结合微创手术机器人的控制特性,开发了一种新颖的力/位解耦协同控制策略,并设计相应的智能控制系统.通过4个3自由度触觉操纵器装置,对提出的智能控制系统性能进行了真实的实验验证.实验结果表明,提出的控制系统能够实现力/位信号的解耦与协同控制.操作者能够获得准确的力反馈信号,确保机器人和谐、平稳地完成任务.
- 郭崇滨郝矿荣丁永生
- 关键词：微创手术达芬奇机器人解耦控制协同控制模糊控制器
- 基于神经内分泌的并联机器人智能控制系统被引量：6
- 2010年
- 为研究一种高速度、高精度的二自由度冗余驱动并联机器人自适应控制系统,通过建立运动学模型,基于神经内分泌甲状腺激素调节原理,设计了一种带长环、超短环结构的神经内分泌智能控制器,对机器人系统进行控制,并给出了其控制算法。仿真分析结果表明,运动学模型简单有效,使机器人运动过程中各个关节运动稳定、连续且平滑;相对于传统PID控制算法,神经内分泌智能控制算法具有较好的快速响应性、稳定性、鲁棒性、自适应性和抗干扰能力。该方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路。
- 郭崇滨郝矿荣丁永生
- 关键词：冗余驱动并联机器人神经内分泌智能控制器
- 一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人
- 本发明涉及一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，包括图像采集系统、艺术雕刻技术处理系统、控制系统和非对称结构5DOF混联雕刻机构，图像采集系统包括相互连接的CCD摄像头和图像采集卡；艺术雕刻技术处理系统包括...
- 郝矿荣郭崇滨王海涛丁永生
- 文献传递
- 基于止血机制的冗余并联机器人精准容错控制被引量：4
- 2012年
- 冗余并联机器人具有冗余容错能力,能在局部故障的情况下继续工作.而设备的机械间隙无法完全避免,并且较难建立精准的机械间隙模型,因此基于运动学冗余的常规容错方法较难实现精准容错控制.基于生理止血调控机制,考虑冗余并联机器人控制特性和机械间隙因素,提出一种新颖的精准容错控制器.与止血机制类似,该控制器不但能够进行子通道误差优化,而且能进行全局故障辨识和容错补偿.利用2-DOF冗余并联机器人进行了真实实验.结果表明,提出的精准容错控制器的控制精度和容错能力均比传统控制器有较大提高.
- 郭崇滨郝矿荣丁永生
- 关键词：冗余并联机器人
- 一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑
- 本发明涉及一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，包括起支撑作用的中空硬质基底，所述的硬质基底外覆盖有气囊群；所述的多气囊包括肩气囊群、背气囊群、肋气囊群、胸气囊群、腹气囊群；硬质基底的两个肩部设有可伸缩的臂支架；...
- 郝矿荣王海涛郭崇滨李海海黄新丁永生
- 文献传递
- 一种协同智能精准容错控制器及方法
- 本发明涉及一种协同智能精准容错控制器，包括机构运行状态检测模块、协同容错控制模块、n个相互独立的子系统，其中，n＞1，所述的子系统包括误差计算模块、一级控制器、自适应优化模块、协同补偿模块、二级控制器和执行机构。本发明还...
- 郝矿荣郭崇滨丁永生程丽俊
- 基于CANopen的工业机器人控制系统设计被引量：5
- 2011年
- 针对工业机器人的结构和控制性能的要求,文章设计并实现了基于CANopen协议的机器人控制系统。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,以PCC(Programmable Computer Controller)作为控制系统的核心,用CANopen来实现PCC和伺服驱动器之间的通信;文章着重介绍了CANopen的通信方式、控制系统的整体结构以及软件系统的设计实现。在实践应用中,该技术具有广阔的推广应用前景。
- 薛正卿王坚郭崇滨赵阳
- 关键词：CANOPEN工业机器人控制系统可编程计算机控制器
- 一种基于.NET的可定制智能垂直搜索引擎系统
- 本发明涉及一种基于.NET的可定制智能垂直搜索引擎系统，包括应用层、网络层、核心层和控制层，所述的网络层通过统一的WebService接口分别与应用层和核心层进行数据交换；所述的控制层对网络层和核心层进行控制；所述的应用...
- 郝矿荣黄军君丁永生郭崇滨
- 一种用于服装视觉检测的智能衣架
- 本发明涉及一种用于服装视觉检测的智能衣架，包括两个肩支撑、两个臂支撑和两个肋支撑，臂支撑包括臂支板和可伸缩臂支架；肩支撑、臂支板和肋支撑一端通过关节轴心相互连接；肋支撑、肩支撑和臂支板上均设有压力传感器；臂支板未与肩支撑...
- 郝矿荣王海涛郭崇滨丁永生李海海窦易文
