杨明远
- 作品数：2 被引量：16H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 七自由度空间机械臂避障路径规划方法被引量：16
- 2011年
- 针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求出空间机械臂的无碰撞自由工作空间;利用优化的A*算法,在七自由度空间机械臂的自由工作空间内进行了无碰撞最优路径的搜索,从而实现了七自由度空间机械臂的避障路径规划。仿真结果表明了该算法的有效性与可行性。
- 杨明远孙汉旭贾庆轩陈钢
- 关键词：空间机械臂七自由度避障路径规划
- 自由漂浮空间机器人目标捕获的路径规划研究
- 随着空间探索的深入,空间机器人将会发挥越来越重要的作用,空间机器人技术的研究已经成为各国航天技术的研究热点,在轨服务是空间机器人技术研究的热点之一,目标捕获作为在轨服务的一项关键技术也是近年来的研究热点。自由漂浮空间机器...
- 杨明远
- 关键词：自由漂浮空间机器人路径规划避障参数辨识
