张凤
- 作品数：14 被引量：51H指数：5
- 供职机构：沈阳建筑大学信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：住房和城乡建设部科学技术计划项目国家杰出青年科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程更多>>
- 基于能观测性分析的机器人EKF-SLAM算法被引量：1
- 2016年
- 针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题,从系统能观测性角度分析,提出一种增加观测性约束条件的算法,利用补偿矩阵U最优化求解约束条件,得到新的线性点,并通过优化系统的雅克比矩阵重构系统能观测矩阵,使得EKF-SLAM系统与非线性SLAM系统观测方程能观矩阵的秩保持一致.结果表明,所提出算法在状态估计的精确性和协方差一致性方面明显优于传统的EKF-SLAM算法,研究工作和结论对车辆自主驾驶有一定的参考价值.
- 张凤孙阳袁帅李昌国赵岚光
- 关键词：同时定位与建图机器人控制扩展卡尔曼滤波器数据融合
- 基于Leader-follower与人工势场的多移动机器人编队控制被引量：5
- 2010年
- 目的提出一种基于Leader-follower法和人工势场法相结合的多移动机器人编队控制方法,从而克服传统Leader-follower法中由微分方程确定的控制率无法将队形控制与避障统一的缺点.方法确定关于参数l和φ的人工势场函数,通过控制参数l和φ,使多移动机器人保持预定队形;机器人follower通过主动避障方法躲避障碍物,确定一个总的人工势场控制队形和避障.结果算法能使多移动机器人系统成功地进行编队和避障.结论通过仿真试验,机器人系统能够顺利通过狭窄通道,躲避静态障碍物和动态障碍物,并在避障后恢复队形,顺利到达目标,算法简单,从而验证了算法的有效性.
- 张凤孙哲刘美菊
- 关键词：多移动机器人编队控制
- 一种基于特征点的移动机器人路径规划算法被引量：4
- 2009年
- 目的提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法,克服传统全局路径规划算法信息存储量大,计算量大,规划速度慢的缺点.方法通过膨胀原理建立环境地图,只记录障碍物的特征点,减少了算法信息的存储量.然后采用最大最小原则,逐步搜索子目标点,最终到达目标.结果该算法能以最小的距离代价逐步绕过当前距离机器人最近的障碍物,并能保证搜索到的路径是安全有效的.结论笔者所提算法简单,计算量小,仿真实验验证了算法的有效性.
- 张凤孙哲孟彬
- 关键词：移动机器人特征点
- 基于RBF预测的模糊神经变风量空调控制
- 2009年
- 目的为提高变风量空调系统的动态控制性能,提出基于预测的模糊神经网络控制方法.方法通过模糊神经控制器对输入输出量进行控制,预测器进行控制参数预测,比较实际控制量与预测量来进行实时控制和调整参数,从而达到预期的控制效果.结果仿真试验表明,该方法控制动态响应快,超调小、控制精度高,具有良好的动态性能和稳态性能.结论所提出的控制方法能有效地提高了变风量空调系统的动态性能,并由仿真结果验证了其有效性.
- 张凤郑拓孙哲
- 关键词：预测控制模糊神经网络控制控制器预测器变风量空调
- 多移动机器人编队控制研究进展被引量：1
- 2009年
- 多移动机器人编队控制问题包括队形形成和队形控制两个问题。文章首先介绍了多移动机器人编队控制的国内外发展现状,然后以圆形队形形成算法为例简要的论述了队形形成问题,接着重点论述了多移动机器人目前主要的编队控制方法:跟随领航者法、基于行为法和虚拟结构法,同时分析了各个方法的优缺点,最后指出了多移动机器人编队控制方法目前存在的问题并且指出了需要进一步研究的方向。
- 张凤孙哲孟彬
- 关键词：机器人技术多移动机器人系统编队控制
- 基于滑模控制的风机最大风能追踪被引量：11
- 2014年
- 为了最大限度地利用风能,提高风力发电系统的效率,提出了一种基于滑模控制的最大风能追踪方法.建立了风机控制系统,并且基于滑模控制原理建立了滑动平面,设计了滑模控制率,并进行了稳定性分析.利用Matlab/Simulink对系统进行仿真研究表明,实际电磁转矩能较快地跟踪期望值,验证了该控制策略的正确性和有效性.所建立的滑模控制系统不依赖于风速,具有较好的鲁棒性和控制精度,实现了最大风能追踪.
- 张凤阎秀恪兰宏光乔枫
- 关键词：风机最大风能追踪滑模控制稳定性输出功率电磁转矩
- 基于超声波传感器的机器人室内环境重构被引量：1
- 2016年
- 针对超声波传感器在机器人定位中存在的测量距离与方向角误差问题,该文提出采用Hough变换算法与随机抽样一致算法对测量数据进行融合处理,降低基于超声波传感器的机器人在检测室内环境时的测量误差,并在此基础上对具有墙面与柱体的室内环境进行了建模实验,实验结果验证了该文所述方法能够对超声波测量数据完成有效处理,获得环境轮廓中线状特征和柱体特征。实验结果说明该方法对超声波在机器人室内环境重构中的应用具有一定贡献。
- 袁帅李素芳毛红民张凤
- 关键词：机器人定位HOUGH变换
- 提高电机与拖动课程教学质量的探索与实践被引量：6
- 2011年
- 介绍了电机与拖动课程的性质及特点,针对电机与拖动课程难教、难学的特点,结合教学工作实践,从教学内容、教学方法与手段、考核方式改革等方面进行了探索,对进一步提高电机与拖动课堂教学质量,营造良好的课堂氛围具有一定的指导作用。
- 张凤
- 关键词：教学方法教学改革教学质量
- NLOS环境下基于EKF的移动机器人定位研究被引量：11
- 2015年
- 针对室内移动机器人基于接收信号强度(RSSI,Received Signal Strength Indication)测距定位存在非视距(NLOS,Not-line-of-sight)传播问题,提出一种利用运动模型预测RSSI并修正NLOS测量的定位算法。首先结合移动机器人运动模型预测位置和信号强度RSSI,进而实现NLOS误差判定和测量修正;然后结合步长将移动机器人限制到圆域内,采用改进三边定位算法定位;最后使用扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman Filter)进行定位结果优化,得到位置的优化估计。仿真实验表明,该方法能有效地提高定位精度,能有效抑制具有较大量值的NLOS误差,是NLOS环境下一种有效的定位方法。
- 张凤黄陆君袁帅戴敬黄宽
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波
- 机器人轴孔装配视觉伺服技术被引量：1
- 2008年
- 目的研究轴孔装配在机器人生产过程中的关键技术,研究利用视觉伺服系统调整卡阻位置误差的方法,提高装配的精度.方法对机器人轴孔装配作业进行分析,并采用基于力/位置的控制方法.结果建立了工件重心位置与轴孔轴线的误差模型,从而推导出了机器人轴孔装配卡阻运动规律.结论视觉伺服技术和力/位置相结合控制方法,可以有效地提高机器人轴孔装配的精度和速度,从而提高轴孔装配的质量.
- 吴成东王鹏张凤
- 关键词：轴孔装配视觉伺服机器人
